پديد آورنده :
حسني پور، علي
عنوان :
طراحي و تحليل دقت يك سيستم ناوبري تلفيقي INS/GPS مبتني بر فيلتر ذره اي
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
گرايش تحصيلي :
معماري اويونيك
محل تحصيل :
اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان، دانشكده برق و كامپيوتر
صفحه شمار :
دوازده، 95ص.: مصور، جدول، نمودار
يادداشت :
ص.ع. به فارسي و انگليسي
استاد راهنما :
اصغر غلامي
توصيفگر ها :
سيستم ناوبري اينرسي , فيلتر كالمن
تاريخ نمايه سازي :
3/2/94
استاد داور :
جواد عسگري مارناني، ايمان ايزدي نجف آبادي
تاريخ ورود اطلاعات :
1396/09/27
رشته تحصيلي :
برق و كامپيوتر
دانشكده :
مهندسي برق و كامپيوتر
چكيده فارسي :
چكيده سيستم ناوبري اينرسي INS با استفاده از مقادير اوليه حالتهاي متحرك مكان سرعت و جهت و اندازهگيري سرعت زاويهاي و شتابها حالتهاي متحرك را تخمين ميزند سنسورهاي اينرسي معموال داراي نويز در خروجي ميباشند در نتيجه خطاي خروجي INS سريعا با گذشت زمان افزايش مييابد براي افزايش دقت و محدود كردن خطا INS را با سنسورهاي كمكي ديگر مثل سيستم مكانيابي جهاني GPS تركيب ميكنند يكي از انواع تركيب INS و GPS سيستم ناوبري تلفيقي Loosely coupled INS GPS نام دارد كه در اين تحقيق بررسي شده است تركيب اطالعات دو سنسور نياز به الگوريتم تخمين و روشهاي تركيب داده دارد از جمله روشهاي تركيب اطالعات فيلترهاي ذرهاي و فيلترهاي كالمن ميباشند هدف از اين پاياننامه طراحي و تحليل دقت سيستم ناوبري تلفيقي Loosely coupled INS GPS با استفاده از فيلتر ذرهاي است تا خطاي تعيين موقعيت كاهش يابد در اين راستا خروجي تعدادي از فيلترهاي كالمن نيز براي مقايسه به دست آمدهاند در اين تحقيق نحوه پيادهسازي چندين فيلتر ذرهاي و كالمن از جمله فيلتر ذرهاي SIR و SIS فيلتر ذرهاي توسعهيافته حالت خطا و حالت كامل TSPF ESPF فيلتر كالمن توسعهيافته حالت خطا و حالت كامل ESKF TSKF شرح داده شده و نتايج خروجي اين فيلترها در شرايط و پارامترهاي مختلف ارائه و مقايسه شدهاند كليدواژه سيستم ناوبري اينرسي سيستم ناوبري تلفيقي Loosely coupled INS GPS فيلتر ذرهاي فيلتر كالمن
چكيده انگليسي :
Design and Accuracy Analysis of Integrated INS GPS Using Particle Filter Ali Hassanipour ah 687@yahoo com Date of Approval 4 Jan 2015 Department of Electrical and Computer Engineering Isfahan University of Technology Isfahan 84156 83111 Iran Degree M Sc Language Farsi Supervisor Assist Prof Asghar Gholami gholami@cc iut ac irAbstractInertial Navigation System INS using initial states such as initial position attitude velocity and measuringaccelerations and rotation rates in three dimensions estimates vehicle position attitude and velocity Inertialsensors usually have noises Therefore INS output errors increase rapidly with time For reducing these errors and increasing navigation accuracy INS should be integrated with other aidednavigation sensors such as Global Positioning System GPS One of integration types is called Loosely coupledINS GPS integration which has been investigated in this research Integration needs an estimation method suchas particle filters and Kalman filters used in this thesis In this thesis Loosely coupled INS GPS navigation system using particle filter is designed to reduce navigationerrors Additionally some Kalman filters outputs have been achieved for comparison In this research someparticle filters and Kalman filters such as SIR PF SIS PF error state extended Kalman filter ESKF total stateextended Kalman filter TSKF error state extended particle filter ESPF and total state extended particle filter TSPF have been described and implemented Finally partticle filters results have been compared to Kalmanfilters outputs in different conditions Keywords Inertial navigation system Loosely coupled INS GPS integration Particle filter Kalman filter
استاد راهنما :
اصغر غلامي
استاد داور :
جواد عسگري مارناني، ايمان ايزدي نجف آبادي
