1111

1113پ

1135

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان . دانشكده مكانيك

1377

[الف ]، هفت ، 119، ]I[ص .: مصور، جدول ، شكل ، نمودار

اساتيد كميته تخصصي : محمد جعفر صديق ، مسعود سبحاني ,چكيده به فارسي و انگليسي

عباس فتاح

1396/08/17

كتابنامه

مهندسي مكانيك

ID1135

در اين پروژه ، سينماتيك و ديناميك ربات موازي استوارت پلتفرم با شش درجه آزادي مورد بررسي قرار خواهد گرفت . با استفاده از تعاريف اوليه اي كه براي آن ارائه مي گردد، به تحليل مسئله سينماتيك معكوس آن پرداخته و سپس براي يك نمونه عملي از سيمولاتورهاي پرواز هواپيما، كه در واقع يك مدل عملي از ربات استوارت پلتفرم مي باشد، بازاي ابعاد هندسي مشخصي ، براي يك حركت هموار از سكوي متحرك مكانيزم ، مسئله سينماتيك معكوس را حل مي كنيم . پس از آن با استفاده از اطلاعات سينماتيكي مربوط به سه نقطه از مجموعه نقاط سكوي متحرك ، به همراه نوشتن معادلات قيد وضعيت سيستم ، به بررسي سينماتيك مستقيم آن مي پردازيم و نكات مربوط به اين مرحله را بطور كامل ذكر مي كنيم . همچنين ، مسئله سينماتيك مستقيم نمونه عملي فوق را نيز حل كرده و نتايج حاصل را ارائه مي كنيم . در قسمت بعد، ديناميك ربات مورد بررسي قرار خواهد گرفت كه با نوشتن معادلات حركت نيوتن - اويلر آغاز مي گردد. همانگونه كه مي دانيم در معادلات حركت نيوتن - اويلر، همه نيروها و ممانهاي قيدي سيستم حضور دارند و وجود آنها باعث طولاني و مشكل شدن روند حل مسئله ديناميك خواهد شد، به همين دليل با استفاده از يك روش عددي بنام روش مكمل متعامد طبيعي ، همه نيروها و ممانهاي قيدي فوق را از معادلات حركت حذف كرده و به معادلاتي بنام معادلات اويلر - لاگرانژ دست پيدا خواهيم نمود. سپس مسائل ديناميك معكوس و ديناميك مستقيم ربات مزبور را ازاين روش ، مورد مطالعه قرار داده و بازاي ابعاد فيزيكي معيني براي نمونه بكار رفته در بالا، براي همان حركت قبلي ، سيستم را شبيه سازي مي نماييم كه اين شبيه سازي در مراحل طراحي و ساخت ربات و نيز در مرحله طراحي كنترل مي تواند مورد استفاده قرار گيرد. در انتها مباحثي نيز براي بررسي نقاط منفرد ربات استوارت پلتفرم با شش درجه آزادي بيان مي شود و روشهاي مختلف تعيين اين نقاط ارائه مي گرند. ضمنا نتايجي هم در مورد نقاط منفرد نمونه عملي فوق بدست آمده كه در پايان پروژه آورده مي شود.

عباس فتاح