پديد آورنده :
شيراني، بهزاد
عنوان :
واگذاري وظيفه مشاركتي به چند گوادروتور
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
گرايش تحصيلي :
معماري اويونيك
محل تحصيل :
اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان، دانشكده برق و كامپيوتر
صفحه شمار :
سيزده، 91ص.: مصور
استاد راهنما :
ايمان ايزدي، مجدالدين نجفي
استاد مشاور :
فريد شيخ الاسلام
توصيفگر ها :
سيستم هاي چندعامله , پرنده بدون سرنشين , پرواز آرايشي , تغيير آرايش , كنترل بهينه , حمل بار , آدواديا - كالابا , تشخيص عيب , كنترل مقاوم در برابر عيب
استاد داور :
محسن مجيري، احسان اديب
تاريخ ورود اطلاعات :
1395/07/27
دانشكده :
مهندسي برق و كامپيوتر
چكيده فارسي :
چكيده امروزه با پيشرفت فن اوري و خودكار شدن وسايل مختلف سيستمهاي چندعامله بسيار مورد توجه قرارگرفتهاند يكي از زمينههاي جذاب و سطح باال در اين سيستمها واگذاري وظيفه مشاركتي به عوامل گروه براي رسيدن به يك هدف مشخص است مسئله حمل بار توسط چند پرنده بدون سرنشين كوادروتور يكي از كاربردهاي وظيفه مشاركتي در سيستمهاي چندعامله هوايي است هدف از اين مسئله حمل بار بهصورت ايمن و با كمترين نوسانات ممكن است امروزه با پيشرفتهاي ايجادشده در زمينه وسايل هوايي بدون سرنشين UAV اين مسئله بسيار مورد توجه قرار گرفته است در اين پاياننامه ابتدا به مدلسازي چند كوادروتور كه توسط طنابهايي به يك بار معلق متصل شدهاند ميپردازيم پس از مدلسازي سيستم كنترلكننده مناسب طراحي ميگردد براي انجام اين امر از يك پرواز با آرايش مشخص و متقارن نسبت به بار استفاده ميشود زيرا در غير اين صورت در اثر جابجايي عوامل نسبت به بار دچار نوسان ميشود و ممكن است آسيب ببيند كنترلكننده بايد به گونهاي طراحي شود تا عالوه بر حفظ آرايش گروه در سه بعد اثر وزن بار روي آرايش كه تحت تأثير نيروي جاذبه ايجاد ميشود را خنثي كند و وظيفه مشاركتي حمل بار توسط گروه انجام گردد در مرحله بعد و در حين پرواز يك عيب به سيستم اضافه ميكنيم چنانكه يكي از طنابهاي متصل به بار قطع ميگردد در اين لحظه با تشخيص سريع عيب آرايش گروه را چنان تغيير ميدهيم تا مجددا عوامل متصل به بار نسبت به آن متقارن گردند و نوسان ايجادشده سريع از بين برود عامل جداشده از گروه نيز بدون انجام وظيفه مشاركتي حمل بار آرايش گروه را حفظ ميكند و به تبادل اطالعات گروه لطمهاي وارد نميكند در انتها كاركرد سيستم طراحيشده مورد ارزيابي قرار ميگيرد تا كارايي آن مشخص شود كلمات كليدي سيستمهاي چندعامله وظيفه مشاركتي پرنده بدون سرنشين پرواز آرايشي تغيير آرايش كنترل بهينه حمل بار آدواديا كاالبا تشخيص عيب كنترل مقاوم در برابر عيب
چكيده انگليسي :
Cooperative Task Assignment to Multiple Quadrotors Behzad Shirani b shirani@ec iut ac ir Date of Submission 2016 06 22 Department of Electrical and Computer Engineering Isfahan University of Technology Isfahan Iran 84156 83111Degree Master of Science Language PersianSupervisors Dr Iman Izadi iman izadi@cc iut ac irDr Majdeddin Najafi majd najafi@cc iut ac irAbstract Nowadays with the development of technology and automation of devices multi agent systems are in thecenter of attention One of the interesting and high tech fields in these systems is assigning cooperative tasksto each agent in a group to accomplish a certain task The problem of load transportation using multipleUAVs is one of the applications of cooperative task assignment in aerial multi agent systems The goal of thistask is transporting load with safest possible way and minimal vibration With improvements in UAVtechnologies load transportation is a developing technical research field In this thesis we consider modelingof a system consisting of a load suspended from multiple UAVs The proper controller is then designed Aformation flight is achived while UAVs have symmetric positioning with respect to a load Otherwise because agents are moving with respect to each other and collision and collapse of the wire there is apossibility of vibration and damage to the load The designed controller must be able to keep the formation in3D space in addition to removing the influence of the load that created by gravity force and transporting theload successfully In the next step and during the flight we add a fault to the system which disconnects oneof the connecting wires between the agents and the load By immediate detecting of the fault the formationof the group is changed in a way that the connected agents realign with respect to the load and rapidlyeliminate the introduced vibrations The disconnected agent retains the structure of the group without bearingthe load and wouldn t interfere in information exchange in the group Finally the operation of the designedsystem is evaluated through simulation Keywords Multi Agent Systems Task Assignment Unmanned Aerial Vehicle Formation Flight Switching Formation Optimal Control Load Transportation Udwadia Kalaba Fault Detection Fault Tolerant Control
استاد راهنما :
ايمان ايزدي، مجدالدين نجفي
استاد مشاور :
فريد شيخ الاسلام
استاد داور :
محسن مجيري، احسان اديب
