پديد آورنده :
جان نثاري لاداني، جواد
عنوان :
سيستم فرود خودكار هواپيماي بدون سرنشين با استفاده از روش تصويري مبناي زمين
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
گرايش تحصيلي :
معماري اويو نيك
محل تحصيل :
اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان، دانشكده برق و كامپيوتر
صفحه شمار :
ده، 109ص.: مصور، جدول، نمودار
يادداشت :
ص. ع. به فارسي و انگليسي
استاد راهنما :
مجدالدين نجفي
توصيفگر ها :
فرود خودكار , اپتيك و ليزر , اتو پايلوت , سخت افزار در حلقه , هدايت و ناوبري
تاريخ ورود اطلاعات :
1395/10/20
رشته تحصيلي :
برق و كامپيوتر
دانشكده :
مهندسي برق و كامپيوتر
چكيده فارسي :
چكيده در سالهاي اخير استفاده از پرندههاي بدون سرنشين با سرعت زيادي رو به افزايش است از عوامل اصلي اين رويكرد افزايش قدرت محاسبات پردازنده ها ميباشد پرندههاي بدون سرنشين قابيلت استفاده در ماموريتهاي نظامي و غيرنظامي مانند مراقبت و جاسوسي را دارا ميباشد اكثر هواپيماها بدون سرنشين بزرگ در فاز فرود با استفاده از خلبانها با تجربه از طريق ايستگاه كنترل زميني كنترل ميشوند واسطها ارتباطي فعلي جهت كنترل دارا مشكلات متعدد برا خلبان ميباشد خلبانها هواپيماها بدون سرنشين بر رو زمين توانايي شنيدن صدا موتور احساس لرزش شتاب و حركت را ندارند از آنجا آه دشوارترين فاز پروازي يك هواپيما فاز فرود بوده و بيشترين حوادث در اين فاز به علت خطاهاي انساني رخ ميدهد طراحي سيستم فرود خودآار اهميت فراواني در صنعت پرندههاي بدون سرنشين دارد سيستم فرود در اين تحقيق بر اساس روشي مبتني بر سيستم اپتيك و ليزر جهت فرود خودكار هواپيما مدلي با نام سراج ارائه ميشود در قسمت اول اين تحقيق مدل ديناميكي از هواپيما مورد نظر ايجاد ميگردد اين مدل به منظور بررسي وضعيت پايداري هواپيما مورد استفاده قرار ميگيرد در ادامه يك سيستم آنترل پرواز اتوماتيك به منظور طراحي فرود خودآار هواپيما طراحي ميشود سپس الگوريتمها هدايت در فاز فرود بررسي و الگوريتمي اختصاصي جهت فرود ارائه ميشود در اين روش با استفاده از سيستم زميني اپتيك و ليزر با نام BINA اطلاعات مربوط به زاويه سمت و ارتفاع هواپيما از طريق ايستگاه كنترل زميني به هواپيما ارسال ميشود كامپيوتر پرواز هواپيما با استفاده از الگوريتم طراحيشده اقدام به فرود خودكار مينمايد در انتها نتايج شبيهساز نرمافزار و آزمايشگاه سختافزار در حلقه مورد بررسي قرار ميگيرد نتايج نشاندهنده امكان استفاده از روش مبتني بر تصوير جهت فرود هواپيماها بدون سرنشين به خودكار ميباشد صورت كاملا واژههاي آليدي هواپيماي بدون سرنشين فرود خودآار اپتيك و ليزر ۴ اتوپايلوت ۵ سختافزار در حلقه ۶ هدايت و ناوبري
چكيده انگليسي :
Autonomous Ground Vision Based Landing System for a UAV Javad Jannesari Ladani Javad ladani@yahoo com 950225 Department of Electrical and Computer Engineering Isfahan University of Tegy Isfahan 84156 83111 Iran Degree M Sc Language FarsiSupervisor Dr Majdeddin Najafi majd najafi@ cc iut ac irAbstractThe application of Unmanned Aerial Vehicles UAVs has rapidly increased since the last years Thisapproach has been mainly possible due to the increase the computing power of processors Also UAVs canbe used in both civilian and military areas for example surveillance and intelligence On the other hand mostlarge unmanned aircraft are remotely controlled by experienced pilots from a ground control station duringlanding However the current human interfaces for remote control present several problems for pilots UAVpilots from the ground cannot hear the engine they can t feel vibrations acceleration of motion Since themost difficult phase of the aircraft flight is landing the major accidents due to human fault are happen induring this phase Therefore implementation of the autoland system has a great emphasis in UAVs Thethesis introduces an optical system for auto landing for a UAV that called SERAJ 110 In the first part ofthe thesis a dynamic model of the UAV is obtained The dynamic model is used to establish the stabilitycharacteristics of the UAV Then an automatic flight control system is designed for the autonomous landingof the UAV In following the guidance algorithms in autolanding phase are investigated and the autolandalgorithm is determined By applying the optical and laser system called BINA the information of theazimuth and the elevaton of aircraft are derivated and send by ground station data link Flight computer of theUAV executs autoland process corresponding to proposed algorithm Finally the simulation result andhardware in the loop implementation are presented and investigated The results are demonstrat the capabilityof suggested method the completely automatically landing process Key WordsUnmanned Air Vehicle Autolanding Optic and laser Autopilot Hardware In the Loop Guidance and Control
استاد راهنما :
مجدالدين نجفي
