شماره راهنما :
1036 دكتري
پديد آورنده :
بحرينيان، فرزاد
عنوان :
رويكرد‌هايي نوين در مكانيابي و نقشهسازي همزمان مبتني بر تخمينگر‌هاي مطلق و نسبي
گرايش تحصيلي :
مهندسي كامپيوتر
محل تحصيل :
اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان، دانشكده برق و كامپيوتر
صفحه شمار :
يازده،92ص.: مصور، جدول، نمودار
يادداشت :
ص. ع. به فارسي و انگليسي
استاد راهنما :
مازيار پالهنگ
استاد مشاور :
محمدرضا تابان
توصيفگر ها :
ربات متحرك , مكانيابي نقشهسازي , تخمينگر نسبي , تخمينگر مطلق
استاد داور :
فريد شيخ السلام، جواد عسگري
تاريخ ورود اطلاعات :
1396/04/24
رشته تحصيلي :
برق و كامپيوتر
دانشكده :
مهندسي برق و كامپيوتر
كد ايرانداك :
ID1036 دكتري
چكيده فارسي :
چكيده تعيين موقعيت در محيطهاي ناشناخته بخصوص زماني كه سيگنال تعيين موقعيت ماهوارهاي ضعيف و يا قابلل دسترسلي نباشلد يكي از چالشهاي مهم رباتهاي متحرك ميباشد در اين شرايط بهترين راه براي مكان يابي ربات اسلتفاده از روش مكلانيلابي و نقشله سازي همزمان مونه ميباشد استفاده از روشهاي معمول مونه نيز در محيطهاي بزرگ بلا تعلداد نشلانههلاي زيلاد بواسلطه حجلم زيلاد محاسبات امكان پذير نيست از طرف ديگر چون مدلهاي حركت و مشاهده در مونه مطلق كه در آن موقعيت مطللق ربلات و نشلانههلا بصورت مستقيم بدست ميآيند معموال غيرخطي ميباشند اين امر باعث واگرايي مونه ميگردد راه كارهاي قابل اجرا كه تلا كنلون براي حل اين مشكل ارائه شدهاند فقط توانستهاند واگرايي مونه را در ازاي افزايش حجم محاسبات به تاخير بيندازند در اين رساله ابتلدا با ارائه مدل حركت و مدل مشاهده جديد و خطي به مونه مطلق همگرا دسلت يافتلهايلم بلا ايلن كلار روشلي ارائله مليشلود كله حجلم محاسباتش با مونه معمول مبتني بر فيلتر كالمن توسعه يافتله همسلان وللي همگلرا بلوده و كلارآيي و پايلداري آن بسليار بهتلر از سلاير روشهاي مونه است در بخش ديگري از رساله بر روي مونه نسبي توجه شده است در مونه نسبي بدليل آنكه تنها به فاصله نسبي بلين نشلانههلا توجله مي شود معادالت آن به پارامترهاي حركتي ربات وابسته نيست و در ضمن مدل مشاهده آن نيز خطي و نهايتا روشي همگرا ميباشد اما روشهاي ارائه شده مبتني بر تخمينگر نسبي خود داراي دو مشكل اساسلي انطبلاق نشلانههلا و ابهلام در تعيلين موقعيلت ربلات و نشلانههلا مي باشند در اين رساله پيشنهادهاي جديدي براي مونه نسبي ارائه شده است كه توانسته با توسعه مونله نسلبي بلر دو مشلكل فلوق غلبله نمايد در اين روش با ارائه الگوريتمي براي انطباق نشانهها بر اساس جابجا شدن متوالي بين فضاي نسبي و مطلق نه تنهلا مشلكل انطبلاق نسبي بين نشانه ها بر طرف شده است بلكه باعث شده در كنار ساخته شدن نقشه نسبي به مرور زمان موقعيت نشانهها و ربات نيز بدسلت آيد همچنين با ارائه دو روش مختلف يكي بر اساس معيار كمترين خطا و ديگري با استفاده از تخمينگر كمترين پلراش مشلكل ابهلام در تعيين موقعيت نشانه ها و ربات از روي نقشه نسبي حل شده است حجم محاسبات روشهاي نسبي به تعداد نشانهها در محيط وابسلته نبوده و متناسب با متوسط نشانههاي مشاهده شده در هر پيمايش ربات از محيط ميباشد لذا حجلم محاسلبات در آنهلا بله صلورت قابلل توجهي كاهش داده شده است در اين رساله معادالت و الگوريتم الزم براي رسيدن به موقعيت ربات و نشانهها ارائه شده و ضمن شلبيه سازي اين روشهاي جديد مزيتهاي آنها در مقايسه بلا مونله معملول مبتنلي بلر تخمينگلر كلالمن توسلعه يافتله و يكلي از جديلدترين روشهاي مونه بررسي شده و نشان داده شده كه روشهاي پيشنهادي درعين كاهش حجم محاسبات و حذف تاثير معادالت سينماتيك ربات عملكردي بهتر و پايدارتري دارند كلمات كليدي ربات متحرك مكانيابي نقشهسازي تخمينگر نسبي تخمينگر مطلق
چكيده انگليسي :
3 6 6 تست روش پيشنهادي LM EKF در محيط مصنوعي 41 67 3 6 2 تست روشهاي پيشنهادي مبتني بر مونه نسبي در محيط مصنوعي 77 3 2 تست با اطالعات واقعي 3 2 6 تست روش پيشنهادي LM EKF با مجموعه اطالعات پارك ويكتوريا 77 37 3 2 2 تست روشهاي پيشنهادي مبتني بر مونه نسبي با مجموعه اطالعات پارك ويكتوريا 23 3 3 ارزيابي حجم محاسبات روشهاي پيشنهادي 63 3 4 بررسي همگرايي با شبيهسازي 23 3 3 جمعبندي و نتيجهگيري 33 فصل ششم جمع بندي و نتيجه گيري 33 1 6 پيشنهادها 73 پيوست 9 خواص ماتريسهاي مثبت نيمه معين psd 33 مراجع Abstract 33 VII هفت
استاد راهنما :
مازيار پالهنگ
استاد مشاور :
محمدرضا تابان
استاد داور :
فريد شيخ السلام، جواد عسگري
