پديد آورنده :
توتونچي رازليق، بابك
عنوان :
طراحي، توسعه و ارزيابي سامانه‌ي كمك هدايتگر تراكتور در كاشت با دستگاه كمبينات
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
گرايش تحصيلي :
مكانيك بيوسيستم
محل تحصيل :
اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان، دانشكده كشاورزي
صفحه شمار :
چهارده، 89ص.: مصور، جدول، نمودار
يادداشت :
ص.ع. به فارسي و انگليسي
استاد راهنما :
امين‌‌‌‌‌‌الله معصومي
استاد مشاور :
احمد ميره‌اي
توصيفگر ها :
كشاورزي دقيق , هدايت خودكار , تبديل هاف , پردازش تصوير
استاد داور :
عباس همت، جمشيد رزمجو
تاريخ ورود اطلاعات :
1396/06/21
چكيده فارسي :
46 چكيده براي آمادهسازيط كشت سريج و بهموقج محصوالت زراعي بويژه غالت از دستگاه كمبينات غالت استفاده ميشود به دليـل محدوديت زماني بين برداشت محصول قبلي و كشت پائيزهط تقاضاي استفاده از دستگاه كمبينات غالت كه داراي سرعت عمـل زياد استط افزايش مييابد بنابراينط كار مداوم و دقيق دستگاه در طول شبانهروز از اهميت ويژهاي برخوردار ميشود از طرفـي با توجه به اينكه قبل از ورود كمبينات به مزرعهط زمين شخم شده و يا توسط ماشينهاي برداشت بههمريخته ميشودط اثـري كـه عالمتگذار بر روي زمين بهجاي ميگذارد توسط راننده بهسختي شناسايي ميشود اين موضوع موجب خ اي راننـده در پيـدا كردن مسير صحيح حركت ميشود كه در شرايط گرد و خاك كه معموال به دليل كار دستگاه كمبينات ايجاد ميشودط تشـديد ميگردد در كشورهاي پيشرفته براي حل اين مشكلط از سامانههاي موقعيتياب جهاني استفاده ميشودط در حـاليكـه بـه دليـل عدم دقت اين نوع سامانهها در ايرانط استفاده از آنها ممكن نيست در اين پـژوهش بـا اسـتفاده از روش بينـايي ماشـينط سـامانه كمك هدايتگر تراكتور طراحيط توسعه و ارزيابي شد اين سامانه با شناسايي خط عالمت گذاري شـده توسـط مـاده كـم اثـري مانند گچ در مجاور مسير قبلي كاشتط قادر به تعيين مسيري با فاصله عرضي معين و موازي نسبت بـه آن اسـت در ايـن شـرايط راننده موظف به دنبال كردن مسير نمايش داده شده در نمايشگر سامانه است با توجه به شرايط مختلف نوري در طول شبانهروزط شبيهسازيهايي انجام و بهينهترين حالت براي تعيين عرض گچ ريزش شده و سرعت تراكتـور محاسـبه گرديـد بـه ايـن منظـور برنامه اي در 222 خط در نرمافزار متلب نوشته شد براي پيادهسازي سامانه از يك دستگاه تراكتور 2463 جانديرط يـك دوربـين تلفن همراه باقابليت اتصال بيسيمط يك رايانـه شخصـي بـهعنـوان پردازنـده اصـلي و يـك مخـزن ريـزش پـودر گـچ بـهعنـوان عالمتگذار مسير قبلي كاشت استفاده شد براي ارزيابي سامانه طراحي و ساخته شده از طرح بلوك كامل تصادفي با 4 تيمـار و 22 تكرار استفاده شد نتايج نشان دهندهيي عدم اختالف معنيدار در س ح 5 درصد بـراي شـرايط مختلـف جهـت تـابش نـور خورشيد و اختالف معنيدار بين تيمارها در شرايط روز با شب استط مقدار خ اي سامانه در طول شب قابلقبول و كمتر از 4 سانتيمتر در تشخيص مسير قبلي كاشت بود اين مقدار خ ا در طول شب براي شرايط نوري كمتر از 22 لوكس بـود كـه نشـان دهندهي كاركرد بهتر سامانه در شرايط نوري مناسبتر است افزايش فاصله عرضي و سرعت پيشروي در س ح احتمال خ اي 5 درصد اختالف معنيدار را بين تيمارهاي آزمايششده در يافتن مسير قبلي كاشت نشـان نـداد بـا ايـن حـالط بـا افـزايش سـرعت تراكتور راننده در دنبال كردن مسير جديد كاشت دچار افزايش خ ا ميشود واژههاي كليدي كشاورزي دقيقط هدايت خودكارط تبديل هافط پردازش تصوير
چكيده انگليسي :
Design Development and Evaluation of Navigation Assistance Systems forTractor During Seed Planting by a Power Harrow and Drill Combination Babak Totonchi Razligh Babaktotonchi70@gmail com June 19 2017 Department of Biosystems Engineering Isfahan University of Technology Isfahan 84156 83111 IranDegree M Sc Language FarsiSupervisor A A Masoumi masoumi@cc iut ac irAbstractCombination seed drills are usually used to plant grain seed in early fall Because of limited time there is agrowing demand for using high speed operating machinery such as combination seed drills workingcontinuously during whole day On the other hand for soil preparation there is the problem of soildisturbance and misshaped fields after potato or sugar beet harvesting operations So the trace of the markercannot clearly be identified by the driver especially at the nights In the developed countries GlobalPositioning System GPS is usually used to accurately detect the routes However it cannot be implementedin Iran due to the lack of enough accuracy In this study a Tractor Driver Assistance System TDAS wasdesigned developed and evaluated based on the machine vision technology This system is able to create anew path with specific distance with respect to the previous planted path by identifying the residual linecreated by combination seed drills Therefore the driver can easily follow the correct path illustrated in themonitor According to different intensity of light during day and night some simulations were first carried outand a computer program was written In order to set up the system a 3140 John Deere tractor a camera withwireless capability a personal computer as the main processor and a container and chalk powder as themarker of the previously planted path were used For evaluating the different parts of the system a fullyrandomized block design was used with 20 replications for each treatment The results showed that there wasno significant difference at 5 level for different light intensities during the day but there was a significantdifference between treatments under the light intensities of the day and those tested at the night However theerror in the system during the night was acceptable and less than 4 in detecting the previously planted path Moreover increasing the transverse distance and speed resulted in no significant difference between the testedtreatments in finding the previously planted path at probability level of 5 However with increasing thespeed of the tractor the driver error in pursuing the new planting path was increased Keywords Precision agriculture Image processing Autonomous machines Houghtransform
استاد راهنما :
امين‌‌‌‌‌‌الله معصومي
استاد مشاور :
احمد ميره‌اي
استاد داور :
عباس همت، جمشيد رزمجو
