پديد آورنده :
رحيمي، امير
عنوان :
طراحي و پياده سازي سيستم كنترلي واحد مونتاژ سيستم توليد انعطاف پذير آزمايشگاهي
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
گرايش تحصيلي :
ساخت و توليد
محل تحصيل :
اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان، دانشكده مكانيك
صفحه شمار :
XIII ،۱۰۱ص.: مصور، جدول، نمودار
استاد راهنما :
جمشيد پرويزيان، امين الله محمدي
توصيفگر ها :
سيستم توليد انعطاف پذير , ربات اسكارا , كنترل ربات , پياده سازي و راه اندازي , واحد مونتاژ انعطاف پذير , كنترل وفقي
استاد داور :
عليرضا فدايي، محسن صفوي
تاريخ ورود اطلاعات :
1396/12/06
چكيده فارسي :
چكيده پس از آنكه توليد انبوه تحول بزرگي در صننعت بهوجود آورد بازار از كاالهاي يكنواخت اشباع شد نياز مشتريان به كاالهاي متنوع و ارزان باعث بهوجود آمدن سيستمهاي توليد انعطافپذير گرديد اين سيستمها قابليت ورود به اكثر صنايع را دارا هستند از اينرو بهمنظور كسب دانش فني طرح و سناخت سنيسنتمهاي انعطافپذير ايجاد زيرسناختهاي پژوهشني تجهيز آزمايشنگاه اتوماسيون و آشنايي دانشجويان با مجموعه اتوماسيوني كوچك و با كاربري آسنان پروژهاي تحت عنوان طراحي و سناخت يك سنيسنتم انعطافپذير آزمايشنگاهي تعريف شندهاست اين سيستم از چهار قسنمت واحد حملونقل خودكار واحد تغذيهكننده قطعات واحد مونتاژ و واحد انبار هوشنمند تشنكيل ميشود هدف پاياننامه حاضر طراحي يك سنيسنتم كنترلي با هدف سنهولت راه اندازي كاربري آسنان و صرف هزينه كم بهمنظور كنترل واحد مونتاژ خط توليد انعطافپذير و پيادهسازي آن ميباشنند در ابتدا پس از معرفي سننيسننتمهاي توليد انعطافپذير كليات پروژه بيان گرديده و به بررسنني ربات اسننكارا بهعنوان واحد مونتاژ پرداخته شندهاست پس از آن سختافزارهاي الزم جهت پيادهسازي كنترلكننده معرفي شدهاند بهمنظور طراحي كنترلكننده ابتدا ديناميك ربات استخراج شنده و براساس آن يك كنترلكننده وفقي تناسبي مشتقگير براي كنترل ربات طراحي شدهاست بهمنظور اطمينان از عملكرد مطلوب كنترلكننده در نرمافزار متلب شنبيهسنازي گرديده اسنت در نهايت با رويكرد كنترل مسنير به روش نقطهبهنقطه كنترلكنندهاي بر روي ربات اسنكارا پيادهسازي شده و نحوه راهاندازي سيستم كنترلي ربات و چگونگي كار با مجموعه بيان شدهاست كلمات كليدي سنيسنتم توليد انعطافپذير ربات اسنكارا كنترل ربات پيادهسازي و راهاندازي واحد مونتاژ انعطافپذير كنترل وفقي
چكيده انگليسي :
013 Design implementation of the control system of an assembly unit for a laboratory FMS Amir Rahimi amir rahimi@me iut ac ir Date of Submission 2018 01 13 Department of Mechanical Engineering Isfahan University of Technology Isfahan 84156 83111 Iran Degree M Sc Language Farsi Supervisors J Parvizian A Mohammadi japa@cc iut ac ir amin1@cc iut ac irAbstract Mass production created a big evolution in the industry and saturated the market with uniformproducts Demand for low cost and diversified products created flexible manufacturing systems FMS As a concept FMS can be applied to most industries Therefore in order to gain the technical knowledgeof design and fabrication of FMS equip the automation lab create research infrastructures and practicingeasy use of a small automation system this project is defined The system consists an automatedtransportation unit workpiece feeder assembly unit and smart storage The aim of this thesis is to designand implement a low cost and easily usable control system in order to control the assembly unit of alaboratory FMS A SCARA robot as assembly unit is designed and fabricated Then the essentialhardware to apply control is introduced In order to design the controller the dynamics of robot is derivedand accordingly an adaptive PD controller is designed To ensure the desired performance the controlleris simulated in MATLAB software Eventually with point to point approach to path control thecontroller is implemented in the SCARA robot and the installation of the robot control system isdemonstrated Keywords Flexible Manufacturing System SCARA Robot Control of Robot Flexible Assembly Unit Adaptive control
استاد راهنما :
جمشيد پرويزيان، امين الله محمدي
استاد داور :
عليرضا فدايي، محسن صفوي
