پديد آورنده :
رضائي تقي آبادي، سعيد
عنوان :
طراحي مكانيكي و ساخت واحد مونتاژ سيستم توليد انعطاف پذير آزمايشگاهي
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
گرايش تحصيلي :
ساخت و توليد
محل تحصيل :
اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان، دانشكده مكانيك
صفحه شمار :
xv، ۱۰۰ص.: مصور، جدول، عكس(رنگي)، نمودار
استاد راهنما :
جمشيد پرويزيان، امين اله محمدي
توصيفگر ها :
سيستم توليد انعطاف پذير , ربات اسكارا , سينماتيك ربات , ديناميك ربات , اتوماسيون
استاد داور :
محسن صفوي، مهدي كاروان
تاريخ ورود اطلاعات :
1396/12/06
چكيده فارسي :
چكيده تنوعطلبي يكي از ويژگيهاي ذاتي هر انساني است همين ويژگي سبب شد تا انسان در توليد به سمت منعطف كردن سيستمها پيش رود و خطوط انعطافپذير را وارد عرصپپه توليد كند يكي از بخشهاي اصپپلي سپپيسپپتمهاي انعطافپذير رباتها ميباشپپند چرا كه به سپپپادگي و با كمترين تغيير فيزيكي تنها با تغيير ابزار به راحتي ميتوان از آنها براي اهداف مختلف اسپپپتفاده كرد و عالوه بر كاهش هزينه توليد سرعت آن را نيز افزايش داد رباتهاي ا سكارا به دليل سرعت عمل باال و سادگي عملكرد اغلب در فرآيندهاي مونتاژ و جابهجايي قطعات اسپتفاده ميشپوند در اغلب عملياتهاي مونتاژ براي هر مرحله از يك واحد جداگانه اسپتفاده ميشپود تركيب اين عملياتها در مواردي كه حجم توليد چندان باال ني ست مقرون به صرفه ا ست در ادامه اين پروژه به طراحي و ساخت ربات ا سكارايي پرداخته ميشود كه قابليت انجام عمليات مونتاژ و برداشت وگذاشت را بدون تغيير در سختافزار سيستم دارا باشد پساز طراحي اوليه با اسپپتفاده از روابط سپپينماتيك مسپپتقيم و معكوس رابطه بين حركت نقطه ابزار ربات و متغيرهاي مفصپپلي بدسپپت آمدهاسپپت و با حل معادالت الگرانژ و انتخاب عملررهاي مناسب طراحي نهايي صورت گرفته و ربات ساخته شدهاست كلمات كليدي سيستم توليد انعطافپذير ربات اسكارا سينماتيك ربات ديناميك ربات اتوماسيون
چكيده انگليسي :
101 Mechanical Design the Fabrication of an Assembly Unit for the Laboratory FMS Saeed Rezaei Taghiabadi Rezaei srt@gmail com Date of Submission 2018 01 13 Department of Mechanical Engineering Isfahan University of Technology Isfahan 84156 83111 Iran Degree M Sc Language FarsiSupervisors J Parvizian A Mohammadi japa@cc iut ac ir amin1@cc iut ac irAbstract Diversity is one of the inherent characteristics of every human being This very characteristic has ledhumans to move toward flexible systems and deliver flexible manufacturing lines One of the maincomponents of flexible systems are robots they can easily be used for different purposes with the leastphysical change simply by changing the tool and in addition to reducing the cost of production theproduction speed also increases SCARA robots are often used in assembly processes due to their highoperating speed and ease of operation In most assembly operations for each step a separate workstationis used Combining these operations is not cost effective in case of low volume production In this project the design and construction of a SCARA robot will be discussed which will have the capability to performassembly and pick place operations without need of changing the hardware After the initial design byusing the direct and inverse kinematic equations the relationship between the motion of the robot toolpoint and the joint variables is obtained By solving Lagrange equations and choosing appropriateoperators the final design is done and the robot is fabricated Keywords Flexible Manufacturing System FMS SCARA Robot Robot kinematic RobotDynamic Automation
استاد راهنما :
جمشيد پرويزيان، امين اله محمدي
استاد داور :
محسن صفوي، مهدي كاروان
