شماره راهنما :
1225 دكتري
پديد آورنده :
پارسا، محسن
عنوان :
كنترل مهار سيستم هاي چندعاملي نامعين با رهبرهاي پويا و تأخير زماني
محل تحصيل :
اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان، دانشكده برق و كامپيوتر
صفحه شمار :
دوازده، ۹۵ص.: مصور، جدول، نمودار
استاد مشاور :
ايمان ايزدي
توصيفگر ها :
سيستم هاي چندعاملي , كنترل مهار , رهبرهاي پويا , عدم قطعيت , تأخير زماني , كنترل كننده تناسبي- انتگرالي
استاد داور :
جعفر قيصري، مرضيه كمالي، حيدرعلي طالبي
تاريخ ورود اطلاعات :
1397/06/25
رشته تحصيلي :
برق و كامپيوتر
دانشكده :
مهندسي برق و كامپيوتر
كد ايرانداك :
ID1225 دكتري
چكيده فارسي :
9 9 7 تأخير زماني ثابت در ورودي 37 9 9 2 تأخير زماني ثابت در ارتباط با فرض امكان تعيين مقدار دقيق تأخير 52 ديناميك كانوني كنترلپذير مرتبه 21 n 9 4 9 4 7 تأخير زماني ثابت در ورودي و ديناميك همگن بدون عدم قطعيت 12 9 4 2 تأخير زماني ثابت در ورودي و ديناميك با عدم قطعيت ناهمگن 32 شبيهسازي 99 9 5 9 5 7 شبيهسازي با فرض صفر بودن تلفات بررسي قضيه 9 2 99 9 5 2 شبيهسازي با فرض تلفات غيرصفر در نظر گرفتن ديناميك عملگر و عدم قطعيت ناهمگن بررسي قضيه 9 4 14 فصل چهارم كنترل مهار در سيستمهاي چندعاملي با ديناميك خطي و با در نظر گرفتن تأخير زماني در ورودي و ارتباط ديناميك خطي 75 4 7 4 7 7 تأخير زماني ثابت در ورودي ديناميك همگن با عدم قطعيت ناهمگن و وجود سوييچينگ در گراف 75 تأخير زماني متغير با زمان در ارتباط ديناميك همگن قطعي وجود سوييچينگ در گراف و رهبرهاي 4 2 ايستا 85 شبيهسازي 41 4 9 4 9 7 شبيهسازي با در نظر گرفتن ديناميك عاملها به صورت خطي با عدم قطعيت ناهمگن تطبيقيافته بررسي قضيه 4 7 11 4 9 2 شبيهسازي با در نظر گرفتن ديناميك عاملها به صورت خطي و براي بررسي اثر عدم قطعيت تطبيقنيافته 31 4 9 9 شبيهسازي براي بررسي تأخير متغير بازمان در ارتباط قضيه 4 2 21 فصل پنجم كنترل مهار در سيستمهاي چندعاملي با ديناميك غيرخطي و با در نظر گرفتن همزمان تأخير زماني در ورودي و ارتباط مقدمه 51 5 7 ديناميك غيرخطي داراي عدم قطعيت تطبيقيافته 51 5 2 شبيهسازي 28 5 9 فصل ششم نتيجهگيري و پيشنهادها نتيجهگيري 38 1 7 پيشنهادها 73 1 2 مراجع 23 چكيده انگليسي 13 نه
چكيده انگليسي :
Containment Control of Uncertain Multi agent Systems with Dynamic Leaders and Time delay Mohsen Parsa mohsen parsa@ec iut ac ir April 2018 Department of Electrical and Computer Engineering Isfahan University of Technology Isfahan 84156 83111 Iran Degree Ph D Language Farsi Supervisor Associate Prof Mohammad Danesh danesh@cc iut ac ir Abstract Containment control problem can be categorized into static and dynamic leader scenarioswhile dynamic leader containment control problems are less developed Based on theliterature most researches in dynamic leader containment control problems whileconsidering bounded reference inputs and leaders states have utilized protocols based onnon smooth functions However in addition to the limitation of bounded reference inputsand leaders states utilizing non smooth protocols can result problems such as chattering large control signals and also undamped oscillations especially in the presence of time delay Therefore in this dissertation in order to avoid the mentioned problems it is assumed thatthe leaders reference inputs are polynomial type signals with finite and known degree Based on this smooth proportional integral type protocols with one or nested integrals areapplied to provide the preliminaries to avoid the mentioned limitations and deficiencies ofnon smooth protocols Since time delay in receiving processing of the data has majorinfluences on performance and stability of the multi agent systems in this dissertation time delays are considered First of all the proportional integral type protocol in multi agentsystems with certain integral type dynamics and constant homogenous input time delays arestudied Thereafter utilizing the proportional integral type protocol containment controlproblem in multi agent systems with different dynamics such as canonical controllable type general linear type and nonlinear type with Lipschitz nonlinearity in the presence ofheterogonous matched uncertainties and considering homogenous constant and time varyingdelays in input and communication are investigated In this dissertation assuming the multi agent system in the steady state condition switch in the communication graph is considered Finally considering all the mentioned assumptions and goals appropriate Lyapunov Krasovskii Functional are defined and utilizing them some Linear Matrix Inequalities LMIs are extracted Solving these LMIs suitable gains of the proportional integral typeprotocol for achieving zero containment error with expected convergence rate are attained In this dissertation some numerical simulations are given to verify the theoretical analysis Keywords Multi agent systems Containment control Dynamic leaders Uncertainty Time delay Proportional Integral controller
استاد مشاور :
ايمان ايزدي
استاد داور :
جعفر قيصري، مرضيه كمالي، حيدرعلي طالبي
