پديد آورنده :
حري، محمدحسين
عنوان :
كنترل نقطه انتهايي بازو با پايه‌ي متحرك در يك مسير مشخص
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
گرايش تحصيلي :
طراحي كاربردي
محل تحصيل :
اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان، دانشكده مكانيك
صفحه شمار :
دوازده، ۸۴ص.: مصور، جدول، نمودار
توصيفگر ها :
ربات , بازوي مكانيكي با پايه متحرك , كنترل , كنترلكننده گشتاور محاسبهشده , اغتشاش
استاد داور :
محمد دانش، سعيد بهبهاني
تاريخ ورود اطلاعات :
1397/07/08
چكيده فارسي :
چكيده اتوماسيون در بخشهاي مختلف صنعت و فعاليتهاي توليدي در چند دهه اخير ظهور پيداكرده است و روزبهروز نيز درحالتوسعه ميباشد رباتها جديدترين مرحلهي تلاش انسان جهت صنايع خودكار به شمار ميروند ربات يك دستگاه الكترومكانيكي يا يك نرمافزار هوشمند براي جايگزيني با انسان با هدف انجام وظايف گوناگون است بازوهاي مكانيكي يكي از تقسيمبنديهاي رباتها هستند كه از رابطهاي صلبي تشكيل ميشوند و بهوسيلهي مفصلهايي به يكديگر اتصال يافتهاند در اين پاياننامه بازو مكانيكي سه عضوي فضايي با مفاصل لولايي كه بر روي پايه متحرك غيرهولونوميك نصبشده است مورد بررسي قرار ميگيرد در اين پژوهش به طراحي كنترلكننده براي ربات موردنظر پرداخته ميشود هدف كنترلي موقعيت دهي دقيق نقطهي انتهايي بازو پنجه ربات ميباشد پنجه ربات بايد قادر باشد كه يك خط از پيش تعيينشده منحني يا ثابت را در سه حالت پايه ثابت پايه متحرك و حالت خودكار تعقيب كند حالت خودكار به اين صورت است كه اگر مسير از قبل تعيينشده براي پنجه ربات در فضاي كاري آن قرار داشته باشد پايه ربات ثابت است و بازوي مكانيكي به انجاموظيفه ميپردازد و بهمحض اينكه مسير از قبل تعيينشده براي پنجه ربات از فضاي كاري ربات خارج شد پايه به سمتي حركت كند كه مسير مطلوب پنجه ربات دوباره در فضاي كاري ربات قرار بگيرد علاوه بر اين ربات بايد قادر باشد در مواجهه با اغتشاش نيز عملكرد خوب خود را حفظ كند و پنجه ربات را در مسير مطلوب از پيش تعيينشده قرار دهد معادلات ديناميكي ربات با استفاده از روش لاگرانژ محاسبهشده است براي صحت سنجي معادلات ديناميك ربات اين معادلات در دو قسمت سيمولينك و تولباكس سريال لينك متلب با يكديگر مقايسه شدهاند كنترلكنندههاي مورداستفاده در اين پاياننامه كنترلكنندههاي گشتاور محاسبهشده و ژاكوبين ترانهاده با جبرانكننده ثقل ميباشد سپس با استفاده از قسمت سيمولينك متلب عملكرد دو كنترلكننده مورد بررسي قرار گرفته و مقايسه شده است نتايج شبيهسازي در فصل چهار كارآيي و عملكرد صحيح كنترلكنندهها را تائيد مينمايد با توجه به نتايج شبيهسازي در فصل چهار اين نتيجه به دست ميآيد كه پنجه ربات مسير از قبل تعيينشده در حالت عادي و در مواجهه با اغتشاش را بهخوبي طي كرده است كلمات كليدي ربات بازوي مكانيكي با پايه متحرك كنترل كنترلكننده گشتاور محاسبهشده اغتشاش
چكيده انگليسي :
85 End effector control of a manipulator on mobile robot in a specfied trajectory Mohammad Hosein Horri mh horri@me iut ac ir Date of Submission 2018 27 06 Department of Mechanical Engineering Isfahan University of Technology Isfahan 84156 83111 Iran Degree M Sc Language Farsi Supervisor Hasan Moosavi moosavi@cc iut ac ir AbstractAutomation have been appeared in various sectors of industry and manufacturing activities in recentdecades and it is progressing day by day Robots are the newest stage of human effort in automotive industry A robot is an electromechanical device or an intelligent software to be replaced instead of human in order toperform various tasks Manipulators is one of the robot divisions that are made up of rigid links and connectedto each other by joints In this thesis the manipulator of the three part revolute joints which is mounted on anon holonomic movable base is examined In the present study the design of the controller for the intendedrobot is done The target of the controller is determining the exact position of the end effector The end effectorshould be able to track a predetermined curved or linear line in three cases such as fixed base movable base and auto mode positions The automatic mode is that if the path is predetermined for the manipulator in its workspace the base ofthe robot is fixed and the mechanical arm performs the task then the predetermined path for the manipulatormoves out of the robot s workplace the base should move to the optimal path of the end effector again in it swork space In addition the robot should be able to maintain good performance facing to disturbance and putDynamic equations of the robot are calculated using the the end effector in a predetermined desired direction Lagrange method To verify the dynamics of the robot equations these equations are compared in two partsconsisted of the simulink and Toolbox serial link of MATLAB The controllers used in this thesis are computedtorque controller and transpose jacobian controller with gravity compensation Then using the SimulinkMATLAB component the performance of the two controllers is studied and compared The simulation resultsin Chapter 4 confirm the correctness and efficiency of the controllers According to the simulation results inChapter 4 the result showed that the End effector has successfully passed the way in either normal or disturbance positions Key Words Robot Mobile manipulator Control Computed torque controller Disturbance
استاد داور :
محمد دانش، سعيد بهبهاني
