پديد آورنده :
عباسي سورشجاني، مهدي
عنوان :
بهبود تركيب رفتارهاي شوت زدن و راه رفتن در ربات نائو
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
گرايش تحصيلي :
هوش مصنوعي و رباتيك
محل تحصيل :
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان
صفحه شمار :
نه، ۱۰۴ص.: مصور، نمودار
استاد راهنما :
مازيار پالهنگ
توصيفگر ها :
ربات انساننما , نقطه گشتاور صفر , راه رفتن , شوت زدن , شبيه‌سازي فوتبال سه‌بعدي
استاد داور :
فريد شيخ الاسلام، مهران صفاياني
تاريخ ورود اطلاعات :
1397/10/26
رشته تحصيلي :
برق و كامپيوتر
دانشكده :
مهندسي برق و كامپيوتر
چكيده فارسي :
چکیده یکی از عالقه مندی های بشر تولید یک ربات همانند خود است که بتواند رفتار انسان را دقیقا تکرار کند یکی از این رفتارها انجام برخی بازی ها از جمله فوتبال است لذا محققان با ساخت رباتهای انساننما و یا برنامه ریزی ربات های موجود سعی دارند این رفتار انسان را تقلید کنند و این رفتارها را به ربات ها آموزش دهند در این پژوهش به عنوان نمونهای از حرکتهای ربات انساننما شوتزدن و راه رفتن یک ربات به نام نائو را بررسی نمودهایم فوتبال یکی از زمینه های فعال در مسابقات جهانی ربوکاپ است که همه ساله شاهد حضور تیم های مختلفی از سراسر دنیا می باشد در این مسابقات سرعت و دقت مهاجم به طور فزاینده ای در سطح بازی تاثیر گذار است شوتزدن و راه رفتن از جمله مهارت های کلیدی در رقابت فوتبال رباتها میباشد وجود یک ناپیوستگی بین زمان شوت زدن و راه رفتن برای داشتن تعادل هنگام شوت زدن سبب اتالف وقت بین این دو عمل می شود هدف این پایان نامه پیادهسازی روشی برای ایجاد شوت زدن در حین راه رفتن میباشد به نحوی که ربات برای شوت زدن پشت توپ متوقف نشود و شوت زدن جزئی از گام های ربات باشد راهبرد ارائه شده استفاده از روشهای پیاده سازی راه رفتن بر اساس نقطه گشتاور صفر است زیرا کنترل پایداری یا تعادل در هنگام راه رفتن امری واجب است که این کار با ترکیب پاندول معکوس و نقطه گشتاور صفر حاصل میشود برای انجام این کار سعی میشود با استفاده از نقطه گشتاور صفر و حرکت مرکز جرم ربات در گام های قبلی و موقعیت فعلی جای پای آتی ربات را تولید کرد سپس با استفاده از نقطه گشتاور صفر به تولید الگوی راه رفتن ربات پرداخته و با استفاده از شرایط مرزی مرکز جرم ربات به بهینه سازی مکان نقطه گشتاور صفر برای کنترل انتقال از یک حالت به حالت دیگر می پردازیم این کار سبب تولید کنترل های واکنشی می شود که منجر به راه رفتن ترکیبی ربات بصورت پویا شده و بین واکنش و پیش بینی نقطه گشتاور صفر سوئیچ میکند این کار برای شوت زدن پویا بکار می رود نتایج بدست آمده قابل اعتماد بودن این روش را اثبات مینمایند این روش با استفاده از ربات فوتبالیست شبیهسازی پیاده سازی شده است کلمات کلیدی 1 ربات انساننما 2 نقطه گشتاور صفر 3 راه رفتن 4 شوتزدن 5 شبیهسازی فوتبال سهبعدی
چكيده انگليسي :
3 2 2 راه رفتن بر اساس 41 ZMP 3 2 3 راه رفتن براساس قاب ثابت 94 3 2 4 مقایسه روشهای راه رفتن 05 3 3 خالصه 25 فصل چهارم شوت زدن ربات انساننما 35 4 1 روش های ایجاد شوت 35 4 1 1 شوت زدن با استفاده از قاب کلیدی ثابت 45 4 1 2 شوت زدن با استفاده از سینماتیک معکوس 65 4 1 3 مقایسه روش های شوت زدن 85 2 4 خالصه 95 فصل پنجم روش ارائه شده 16 5 1 فاز انتقال از راه رفتن به شوت زدن 26 5 1 1 طراحی فاز راه رفتن 36 5 1 2 طراحی فاز شوت زدن در حین راه رفتن 46 2 5 کارهای مشابه 07 1 2 5 تولید و برنامه ریزی یک قسمت سخت افزاری جدید 07 2 2 5 استفاده از کنترلر واکنشی در ربات های انسان نما 27 3 2 5 استفاده از یک سیکل زمانی اضافی برای اضافه کردن شوت به راه رفتن 47 3 5 خالصه 57 فصل ششم کارایی نتایج و پیشنهادات 77 1 6 مقایسه با کارهای قبلی 77 2 6 نتیجه گیری 18 3 6 نوآوری و ابتکار 18 6 4 کارهای پیشنهادی 28 پیوست اول 38 پیوست دوم 19 مراجع 101 105 Abstract نه
استاد راهنما :
مازيار پالهنگ
استاد داور :
فريد شيخ الاسلام، مهران صفاياني
