14282

12919

كارشناسي ارشد

كنترل

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان

1397

نه، ۶۵ص.: مصور، جدول، نمودار

جعفر قيصري

مجد الدين نجفي

محسن مجيري، فريد شيخ الاسلام

1397/11/08

كتابنامه

برق و كامپيوتر

مهندسي برق و كامپيوتر

1397/11/16

ID12919

چکیده تعداد مباتيای متحرک چرخدام وي چيین کامبرد آن دم دنیا دم حال افزایش است مباتيای متحرک چرخدام می توانيد دم حین انجام مج وعاای اي وظایف با صومت دودکام بر موی يمین دم محیط دادلی و یرا دم فضرای براي حرکرت کييرد امررويه مبراتيرای متحررک چرخدام دم کامداناياه بی امستانيا و برای اتوماسیون ادامی مومد استفاده قرام میگیرد اگرچا يوش و قابلیت مبات مستقل دم حال بهبود استه با ایيحال با گسترش حويهيای کامبردیه این دم حال تبدیل شدن با موند جدیدی برای مباتيای متعدد است تا با ک ک ي ردیگر با ميظوم انجام وظائف پیچیده مشخص فعالیت کييد دم این پایانناماه مویکردی جدید و مبتيی بر موش کيترل پسگام و موش ميبر پیرو برای آمایشبيدی مباتيای دو چرخ امائا شده است يمچيینه دم این موشه دو حالت وجود و عدم وجود نرویز نیرز دم نظرر گرفترا شرده است پیادهسايی موش پیشيهادیه موی یک سیستم ن ونا شیباسايی شده ونتایج حاصل اي این شبیاسايی مومد برمسی و تجزیرا و تحلیرل قرام گرفتا است برمسی مسیريای يمان واقعی مباتيا با استفاده اي کيترل کييده شکل گیری نشان میديد کا مبات پیرو میتواند با دروبی ميبر ما دنبال کيد و فاصلا و ياویا مطلوب بین دود و ميبر ما حفظ کيد دطای مبات پیرو دم طول يمان با صفر ي گرا مریشرود برمسری يمان واقعی سرعت دطی و سرعت ياویاای با استفاده اي کيترل کييده پیشيهادی و بدون دم نظرر گررفتن نرویز نشران مریديرد کرا سررعت ياویاای و دطی ميبر میتواند توسط پیرو دنبال شود با طی يمانه سرعت ياویاای ير پیرو میتواند با سرعت ياویاای ميبر میل کيد يم چيینه مشايده میشود کا با طی يمانه سرعت دطی ير پیرو میتواند با سرعت دطی ميبر میل ن اید عالوهبراینه برا اسرتفاده اي مویکررد پیشيهادیه دطايای مدیابی مباتيای پیرو دم طول يمان با صفر نزدیک میشوند برمسیيا دم حالت عدم استفاده اي فیلتر کال ن نیز نشران میديد کا اثر نویز موی مسیر مباتيا دیلی يیاد است و مبات پیرو قادم با دنبال کردن مسیر مطلوب ن یباشد کلمات کلیدی مبات دو چرخه موش ميبر پیروه نویزه کيترل پسگامه آمایشبيدیهکال ن فیلتر

66AbstractThe number of mobile robots and their use in the world is increasing Robotic robots canmove on the ground indoors or outdoors while doing a set of tasks Today mobile robotsare used in factories hospitals and for office automation Although the intelligence androbot capabilities of the robot are improving however with the expansion of functionalareas it is becoming a new trend for multiple robots to work together to perform complextasks In this thesis a new approach based on the step backward control method and theleader follower method for arranging two wheel robots has been presented Also in thismethod two states of existence and absence of noise have been considered Implementation of the proposed method on a sample system has been done and the resultsof simulation have been investigated and analyzed Investigating the real time paths ofrobots using the formation controller shows that the follower robot can follow the leaderwell and maintain the desired distance and angle between himself and the leader The roboterror of the follower converges over time to zero The real time investigation of linearvelocity and angular velocity using the proposed controller and regardless of noiseindicates that the angular and linear velocity of the leader can be followed by followers With time the angular velocity of each follower can quickly aspire to the leader s angles Also it can be seen that with time the linear velocity of each follower can be converge tothe leader s linear velocity In addition using the proposed approach tracking errors offollowers are approaching zero over time Investigations in the non use of the kalman filteralso indicate that the effect of noise on the path of the robots is very high and the follower can not follow the desired path Keywords double wheel robot leader follower noise formation backstepping control kalman filter

جعفر قيصري

مجد الدين نجفي

محسن مجيري، فريد شيخ الاسلام