پديد آورنده :
توكلي، محمد هادي
عنوان :
طراحي سيستم كنترل بازيابي پهپاد با مولتي روتور
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
گرايش تحصيلي :
طراحي كاربردي
محل تحصيل :
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان
صفحه شمار :
چهار، 69ص.: مصور، جدول، نمودار
توصيفگر ها :
بازيابي پهپاد , فلارس , كنترل كننده مد لغزشي فراپيچشي , بازيابي پهپاد با مولتي روتور , طراحي مولتي روتور سنگين وزن , كاربردهاي مولتي روتور
استاد داور :
سعيد بهبهاني، حسن موسوي
تاريخ ورود اطلاعات :
1399/12/16
رشته تحصيلي :
مهندسي مكانيك
تاريخ ويرايش اطلاعات :
1399/12/16
چكيده فارسي :
1 چكيده در سالهاي اخير روز به روز به كاربردهاي مولتيروتور افزوده شده است و جاي خود را در هر صنعتي باز كردهاند تمركز اين پژوهش بر كاربرد جديد مولتيروتور سنگينوزن در عرصه بازيابي پهپاد است سامانهاي كه در اين پژوهش مورد بررسي قرار ميگيرد فالرس نام دارد كه محصول تجاري يك شركت معروف آمريكايي است ابتدا كليه روشهاي بازيابي پهپاد بدون نياز به باند بيان شده و در قدم بعد نحوه طراحي مهندسي مولتيروتور مختص اين كاربري بررسي ميشود در ادامه معادالت ديناميكي و كنترلي سامانه فالرس در دو حالت بدون وينچ و با وينچ استخراج ميشوند با توجه به ماهيت خاص مسئله براي اين سامانه كنترلكننده مد لغزشي فراپيچشي پيشنهاد شده است و شبيهسازيها در حاالت مختلف انجام ميشوند در نهايت با توجه به تجزيه و تحليل نتايج شبيهسازي اجزاي اين مولتيروتور سنگينوزن انتخاب ميشوند اين پژوهش يكي از كاربردهاي نوين مولتيروتور است كلمات كليدي بازيابي پهپاد فالرس كنترلكننده مد لغزشي فراپيچشي بازيابي پهپاد با مولتيروتور طراحي مولتيروتور سنگينوزن كاربردهاي مولتيروتور
چكيده انگليسي :
68 Design of a UAV Recovery Control System Using Multirotor Mohammad Hadi Tavakoli H Tavakoli@me iut ac ir Date of Submission 2020 09 21 Department of Mechanical Engineering Isfahan University of Technology Isfahan 84156 83111 IranDegree Master of Science Language FarsiSupervisor Mohammad Danesh Assoc Prof Danesh@iut ac irAbstract In recent years the applications of multirotor have increased day by day and have found their position in everyindustry The focus of this research is on the new application of heavy multirotor in the field of UAV recovery The system studied in this research is called FLARES which is a commercial product of a well known Americancompany First all methods of retrieving UAVs without the need for a runway are described and in the next step the multirotor engineering design for this application is studied Then the dynamic and control equations of theFLARES system are extracted for the states of without and with a winch Due to the specific nature of the problem a super twisting sliding mode controller is proposed for this system and simulations are run in different states Finally according to the analysis of simulation results the components of these heavy multirotor are selected This research is concerning one of the new multirotor applications Keywords UAV recovery FLARES Super twisting sliding mode controller UAV recovery withmultirotor Design of heavy multirotor Multirotor applications
استاد داور :
سعيد بهبهاني، حسن موسوي