پديد آورنده :
عربي زاده، نگار
عنوان :
كنترل مهار سيستم هاي چندعاملي خطي در حضور عيب عملگر
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
محل تحصيل :
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان
صفحه شمار :
يازده، 71ص.: مصور، جدول، نمودار
استاد راهنما :
مرضيه كمالي
استاد مشاور :
مجدالدين نجفي
توصيفگر ها :
سيستم چندعاملي , كنترل مهار , عيب
استاد داور :
محسن مجيري،جواد عسكري
تاريخ ورود اطلاعات :
1400/08/10
دانشكده :
مهندسي برق و كامپيوتر
تاريخ ويرايش اطلاعات :
1400/08/22
چكيده فارسي :
تحقيقات زيادي بر روي سيستم‌هاي چندعاملي به دليل كارايي آن‌ها در زمينه‌هاي مختلف و وجود چالش‌هاي متفاوت در اين حوزه انجام‌شده است. يكي از مسائل مطرح در اين حوزه، براي سيستم چندعاملي با يك عامل به‌عنوان رهبر و ديگر عامل‌ها به‌عنوان پيرو، مسئله دنبال كردن خروجي و يا حالت رهبر توسط پيروها است. حال براي سيستمي با چند رهبر اين مسئله به مسئله كنترل مهار تبديل مي‌شود كه در آن هدف، كنترل پيروها براي قرار گرفتن در پوش محدب توليدشده توسط رهبران است. مسئله كنترل مهار به‌منظور جلوگيري از ورود عامل‌ها به نواحي خطرناك و ممنوعه و اطمينان از حضور عامل‌ها در يك ناحيه مجاز و كنترل‌شده بيان‌شده است. در مسائل مربوط به كنترل مهار سيستم چندعاملي، ممكن است ديناميك رهبران تنها در اختيار پيروهاي مجاورشان كه مستقيم به رهبران متصل هستند باشد و در اختيار تمامي پيروها نباشد; بنابراين يك چالش در كنترل مهار سيستم چندعاملي به وجود مي‌آيد. چالش ديگري كه ممكن است در كنترل مهار سيستم چندعاملي مطرح شود حضور عيب در سيستم است، حضور عيب در سيستم مي‌تواند موجب ناپايداري آن شود و اثر كنترل‌كننده روي سيستم چندعاملي به‌منظور دست‌يابي آن به هدف مسئله كنترل مهار را از بين ببرد؛ بنابراين عملكرد سيستم دچار مشكل مي‌شود. كنترل سيستم در حضور عيب به دليل نياز به حصول قابليت اطمينان و ايمني, ضروري و موردتوجه است. اين عيب مي‌تواند به سه حالت عيب سيستمي، عيب عملگر و عيب سنسور وجود داشته باشد. در اين پايان‌نامه به كنترل مهار سيستم چندعاملي خطي با رهبران با ديناميك نامشخص در حضور عيب سيستمي كه به‌صورت جمع شونده در سيستم ظاهر مي‌شود پرداخته‌شده است
چكيده انگليسي :
Much research has been done on multi-agent systems due to their efficiency in different fields. One of the issues in this area for the multi-agent system with one agent as the leader and the other agents as the followers is the issue of followers following the output or leader mode. Now for a system that has more than one leader, this becomes a matter of containment control, in which the goal is to control followers for being in the convex hull spanned by leaders. containment control is dedicated to preventing agents from entering dangerous and forbidden areas and to ensure the presence of agents in a permitted and controlled area. In a multi-agent system, the dynamics of leaders may be available only to their adjoining followers who are directly connected to the leaders, and not to all followers this causes a challenge in containment control of the multi-agent system. Another challenge that may arise in containment control of multi-agent systems, is the presence of a fault in the system. The presence of a fault in the system can cause its instability and creat a problem in controlling the multi-agent system which can prevent it from achieveing the goal of containment control; Therefore, system performance is affected. Fault tolerant control is necessary and important in order to obtain reliability and safety. There are three types of fault that can accure: system fault, actuator fault, and sensor fault. This thesis discusses fault tolerant containment control of linear multi-agent systems with unknown leaders.
استاد راهنما :
مرضيه كمالي
استاد مشاور :
مجدالدين نجفي
استاد داور :
محسن مجيري،جواد عسكري
