20185

332 گلپايگان

كارشناسي ارشد

طراحي كاربردي

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان

1403

95ص.: مصور، جدول، نمودار

1403/12/20

كتابنامه

مهندسي مكانيك

فني مهندسي گلپايگان

1403/12/20

332

چكيده بازوهاي تعادل به بازوهايي گفته مي شود كه نيروي عكس العمل به وجود آمده (كه مكانيزم و طراحي مدنظر در اين پژوهش مي باشد.) توسط فنر و مكانيزم آن در اين بازو با نيروي خارجي وارد شده به اين بازو يكسان بوده تا بتوان با كمترين نيرو به بازو موقعيت داد. بازوهاي تعادل در صنعت روز دنيا كاربردهاي فراوان دارد و با توجه به روبه رشد بودن صنعت رباتيك يكي از مباحث اصلي توليد كنندگان بزرگ در عرصه رباتيك بوده و مي تواند هزينه هاي محرك براي بازوها را به شدت پايين و عملكرد آنان را بهبود بخشد. شما تصور كنيد كه يك نازل نقطه جوش در خطوط توليد با وزن حدود kg 100 بر روي بازوي ربات متصل گردد و اين وزن را بايد محرك هاي خطي و دوراني بازو متحمل و كنترل كنند، كه مي توان با يك سيستم تعادل علاوه بر پايين آوردن هزينه هاي ساخت بازو به عمر و ماندگاري بالاي دقت بازو كمك نمود. علاوه بر اين كاربرد بازوهاي تعادل به تنهايي و به علت خاصيت تعادل و نياز كم به نيروي خارجي براي موقعيت گيري در صنايع و ابعاد كاربرد دارد. از جمله صنعت پزشكي (چراغ اتاق عمل، تجهيزات عكس برداري و...) صنايع و خطوط توليد (سوراخ زني سبك، قلاويزني و بازوي مونتاژ با اپراتور در بستن پيچ، تزريق چسب و...) در اين پژوهش قصد داريم با بررسي انواع بازو هاي رباتيك به تمامي ابعاد طراحي دقيق و آناليز آن دست يابيم و همچنين محاسبات و آناليز نيروهاي موثر در عملكرد سيستم بازو و تحليل با كمك نرم افزار مهندسي و به ساخت نمونه سيستم بپردازيم.

Abstract "Balancing arms" refer to arms designed to equalize the reaction force generated (which is the focus of this study) with the external force applied to the arm, allowing it to achieve positioning with minimal effort. These balancing arms are widely used in modern industries and, given the growth in robotics, have become a primary focus for major manufacturers in the field. They can significantly reduce actuator costs for arms while enhancing their performance. For instance, imagine a welding nozzle weighing approximately 100 kg attached to a robotic arm in a production line. The arm’s linear and rotational actuators must bear and control this weight. By implementing a balancing system, one can not only reduce the manufacturing costs of the arm but also increase its durability and accuracy. In addition to robotic applications, balancing arms are valuable due to their ability to hold equilibrium with minimal external force, making them useful in various industries and applications. This includes the medical industry (such as operating room lights and imaging equipment) as well as production lines (for tasks like light drilling, threading, assembly arms for tightening bolts, adhesive injection, and so on). In this study, we aim to examine various robotic arms, obtain precise design specifications and analyses, and conduct force calculations relevant to arm system performance. We will also use engineering software to analyze these forces and proceed with creating a prototype system.

حامد رضوي بني , محمد خدائي

عليرضا مومني , ابوالحسن عسگر شمسي