پديد آورنده :
طهماسبي ، بيژن
عنوان :
سينماتيك و ديناميك دو ربات در حركت فضائي يك جسم
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد (طراحي كاربردي)
محل تحصيل :
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان . دانشكده مكانيك
صفحه شمار :
[الف ]، هيجده ، 152ص .: مصور، جدول ، نمودار
يادداشت :
استادان كميته پايان نامه : سيد حسن موسوي، مسعود سبحاني ,چكيده به فارسي و انگليسي
توصيفگر ها :
سينماتيك ,ديناميك ,ربات ,حركت ,فضائي ,جسم ,طراحي ,مستقيم ,ماتريس ,ژاكوبين ,مدل سازي,فرمول بندي,بار,توزيع
چكيده فارسي :
در سالهاي اخير استفاده از دو ربات كه مشتركا" كاري را انجام ميدهند (رباتهاي همكار) در صنعت اتوماسيون و صنايع فضائي مورد توجه واقع شده است . اين اساسا" به اين دليل است كه اين نوع رباتها ميتوانند جسم بزرگتري را جابجا نموده و يا قطعات پيچيده را مونتاژ نمايند. به همين دليل تحقيقات وسيعي در اين زمينه انجام شده و يا در دست انجام است . وقتيكه دو ربات جسمي را مي گيرند مكانيزم زنجيري بسته اي تشكيل مي شود و چون تعداد درجات آزادي سيستم كمتر از مجموع تعداد مفاصل است و از آنجائيكه در رباتهاي صنعتي براي هر مفصل محرك خاصي نصب ميگردد لذا حلهاي بيشماري براي كوپلهاي موجود در مفاصل براي بار خاص ، موجود خواهد بود. از اينجا استنباط ميشود كه محدوديتهاي موجود بايد در جهت بهينه سازي نوع مشخصي از كار معرفي شوند تا كوپلهاي موجود در مفاصل مقدار منحصر بفردي پيدا كنند. در اين پروژه ، سينماتيك و دينماتيك اين نوع رباتها كه بنام رباتهاي همكار ميباشند، مورد بررسي قرار ميگيرد. يكي از اهداف اين پروژه بدست آوردن روش مناسب براي يافتن معادلات ديناميكي اين نوع رباتها و همچنين بدست آوردن تاريخچه كوپل مفاصل براي مانورهاي مختلف حركت جسم متحرك در دو حالت صفحه اي و فضائي ميباشد. در اين پروژه معادلات ديناميكي مستقل حاكم بر حركت دو ربات همكار با استفاده از روش موسوم به )NOC(بدست ميايد و با استفاده از تكنيك بهينه سازي مقادير كوپلهاي مفاصل دو ربات پيدا مي شود... خلاصه مندرجات : ... فهرست اشكال ,فهرست جداول ,سينماتيك سيستمهاي چندعضوي با اعضاء صلب و طراحي مسير,ديناميك و توزيع بهينه بار,حركت صفحه اي يك جسم ,حركت فضائي يك جسم ,نتيجه گيري و پيشنهادات ,ضمائم ...
