توصيفگر ها :
طراحي ,سيستم ,كنترل ,حركت ,ربات ,زيردريا,لغزشي ,ديناميكي ,مدل ,معادلات ,سمت ,چترينگ ,لايه ,مرزي,مدلسازي,ورودي,لغزشي ,گشتاور,تراسترها,انتگرال
چكيده فارسي :
طراحي سيستمهاي كنترل اتوماتيك براي افزايش رباتهاي زيردريا، بدليل ديناميك غيرخطي ، عدم قطعيت مدل و منابع اغتشاش متنوع براي اين نوع سيستمها مشكل مي باشد. در اين رساله طراحي سيستمهاي كنترل عمق و سمت يك ربات زيردريا (كاوش 1) بر اساس كنترل لغزشي ارائه مي گردد. كنترل لغزشي ( يا كنترل با ساختار متغير) يك روش كنترل غيرخطي است كه در برابر عدم قطعيت پارامترهاي مدل و منابع اغتشاش مقاوم است . علاوه بر اين استفاده از لايه مرزي در اين روند كنترل باعث حذف چترينگ گرديده كه در نتيجه ديناميكهاي مدل نشده فعال نمي شوند. مدل ديناميكي ربات زيردريا توسط يك دسته معادلات غيرخطي چند ورودي چند خروجي بيان مي گردد. براي طراحي سيستم كنترل ، ابتدا، سيستم چند ورودي چند خروجي به دو زير سيستم تك ورودي تك خروجي كه بيانگر حركت در جهت عمق و سمت ربات هستند، تبديل مي شود. اين تبديل با توجه به اينكه تاثيرات كابل ، جريانات زيرآب و تداخل بين حركات بصورت اغتشاش فرض شده اند، انجام مي گيرد. سپس براي هر زير سيستم يك كنترل كننده مستقل طراحي مي گردد. در هر مورد يك كنترل كننده لغزشي با لايه مرزي متغير با زمان طراحي مي شود و تاثير انواع عدم قطعيتها در خطاي تعقيب با توجه به ضخامت لايه مرزي و پهناي باند سيستم حلقه بسته بررسي مي شود. همچنين تاثير نويز اندازه گيري در كنترل عمق ربات بررسي شده و يك روش ساده براي كاهش اثرات آن معرفي مي گردد. در ادامه براي تنطيم عمق و سمت نشان داده مي شود كه كنترل كننده هاي ساده از... خلاصه مندرجات : ...مدلسازي,كنترل با ساختار متغير,طراحي سيستم كنترل عمق و سمت ,نتايج و پيشنهادات ...
