توصيفگر ها :
طراحي ,كنترل كننده ,فازي,روبات ,FUZZY,CONTROLLER,DESIGN,ROBOT,ARM,ماتريس ,مستقيم ,مفصل ,معكوس ,برد,لاكرانژ,اولر,معادلات ,جنبشي ,پتانسيل ,اصطكاك ,موتور,غيرفاز,خروجي ,ژنتيك ,ابتكاري,DC
چكيده فارسي :
اهداف اين رساله طراحي يك كنترل كننده براي يك روبات سه مفصلي و بررسي توانايي هاي آن در رابطه با تغييرات پارامترهاي روبات و اختلال وارده به آن مي باشد. طراحي كنترل كننده بطور ابتكاري انجام گرفته است و از معادلات ديناميكي روبات مورد نظر جهت تائيد روش طراحي و بررسي رفتار سيستم كنترل استفاده شده است . در پارامترسازي معادلات ديناميكي سعي شده است تا حد ممكن از پارامترهاي واقعي روبات موجود در دانشكده برق استفاده شود. در مدل ديناميكي ، عواملي مثل جاذبه زمين و اصطكاك بطور دقيق در نظر گرفته شده تا مدل مذكور را به واقعيت فيزيكي موجود نزديكتر نمايد. طراحي كنترل كننده فازي بر پايه نوعي روش ابتكاري انجام گرفته ، بدين معني كه بر اساس يك پاسخ نمونه سيستم ، قوانين فازي كه تعداد آنها سيزده عدد است استخراج شده اند. قوانين فازي كنترل كننده ها بصورت قوانين دو ورودي و يك خروجي است . به دليل خصوصيت خاص روبات بكار گرفته شده ، كه داراي چرخ دنده هايي با نسبت تبديل بالا بين موتورها و مفصل هاست و اين چرخ دنده ها اينرسي ديده شده از سوي موتورها را به شدت كاهش مي دهند، سه كنترل كننده فازي طراحي شده بصورت كاملا مستقل عمل مي كنند و هر كدام وظيفه كنترل يك مفصل را بعهده دارند. نتايج شبيه سازي اين مطلب را بوضوح تاييد مي نمايد. براي حالات مختلف رفتار كنترل كننده فازي با يك كنترل كننده كلاسيك تناسبي -انتگرالي )PI(مقايسه شده و عوال موثر بر رفتار كنترل كننده ها مثل اصطكاك ، نسبت چرخ دنده ها، تغيير پارامترهاي سيستم ، وارد شدن اختلال در سيستم و وجود نويز سفيد در اندازه گيري زاويه هاي مفصل ها مورد بررسي قرار گرفته است ... خلاصه مندرجات : ... سينماتيك و ديناميك روبات ,ساختار كنترل كننده هاي فازي و روشهاي طراحي آنها,شبيه سازي و نتايج آن ,خلاصه ، نتيجه گيري و پيشنهادات ,ضميمه ...
