754

429پ

457

كارشناسي ارشد (مخابرات )

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان . دانشكده برق و كامپيوتر

1373

هشت ، 67، ]I[ص .: مصور، نمودار

استاد كميته تخصصي : مسعود سبحاني ,چكيده به فارسي و انگليسي

مهندسي برق و كامپيوتر

ID457

روش كنترل فازي يكي از روشهاي موثر و كارآمد براي كنترل سيستمهاي پيچيده ، با سيستم هائي كه از عدم قطعيت بالائي برخوردارند، مي باشد. به همين دليل در اينجا از اين روش براي كنترل بازوي يك روبات استفاده شده است . لازمه كنترل فازي يك سيستم روبات ، داشتن يك سري قوانين فازي مناسب است . بدين لحاظ در اينجا روشهائي براي دستيابي به قوانين فازي مناسب معرفي و بررسي مي گردد. اولين روش استفاده از الگوريتم ژنتيك است . در دومين روش از روش تجربي براي رسيدن به قوانين فازي استفاده گرديده است كه اساس اين روش ، اطلاعات و تجربيات بدست آمده از آزمايشات متعدد بر روي روبات مي باشد. در روش فوق ، ابتدا كنترلر فازي به صورت دو ورودي - دو خروجي در نظر گرفته شده كه وروديها را خطاي بازوها و خروجيها را گشتاورها تشكيل مي دهند. مقايسه رفتار سيستم كنترل با كنترل كننده هاي طراحي شده فوق (طراحي به روش الگوريتم ژنتيك و طراحي به روش تجربي ) مبين اين حقيقت است كه سيستم با كنترل كننده نوع دوم در مجموع داراي مزاياي بيشتري است . در ادامه براي اخذ نتايج بهتر، كنترلر فازي به صورت چهار ورودي - دو خروجي در نظر گرفته شده است كه تغييرات خطاها نيز به قسمت مقدم قوانين (ورودي كنترل كننده ) اضافه گرديده است . سيستم كنترل چهار ورودي -دو خروجي با استفاده از دو سيستم ساده دو ورودي - تك خروجي طراحي شده و نتايج حاصل ، مطلوب مي باشد. در شبيه سازي از مدل ديناميكي بازوي روبات استفاده شده است . خلاصه مندرجات : ...سينماتيك و ديناميك روبات ,كنترل كننده فازي,مسائل اجرائي ,جمع بندي و پيشنهادات ...

ولي الله طحاني