پديد آورنده :
مسيبي، مسعود
عنوان :
طراحي و پياده سازي كنترل كننده مبتني بر مشاهده گر بهره بالا در ربات هاي انعطاف پذير
گرايش تحصيلي :
طراحي كاربردي
محل تحصيل :
اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان، دانشكده مكانيك
صفحه شمار :
ده،160ص.: مصور،جدول،نمودار
يادداشت :
ص.ع به فارسي و انگليسي
استاد راهنما :
مصطفي غيور
استاد مشاور :
محمدجعفرصديق
توصيفگر ها :
بازوي انعطاف پذير , كنترل كننده خطي سازي ورودي خروجي , مشاهده گر غير خطي
تاريخ نمايه سازي :
26/6/92
استاد داور :
احمد باقري، محسن مجيري، مهدي كشميري، محمد دانش
كد ايرانداك :
ID536 دكتري
چكيده فارسي :
به فارسي و انگليسي: قابل رويت در نسخه ديجيتالي
چكيده انگليسي :
Design and Implementation of High Gain Observer Based Controller for Flexible Manipulators Masoud Mosayebi m mosayebi@me iut ac ir Date of Submission March 13th 2013 Department of Mechanical Engineering Isfahan University of Technology Isfahan 84156 83111 Iran Supervisor M Ghayour1 ghayour@cc iut ac ir Advisor M J Sadigh2 jafars@cc iut ac ir Department Graduate Program Coordinator M R Salimpour Abstract The input output control strategy needs all of the states feedback However in flexible link robot manipulators measuring the time rate of elastic degrees of freedom is practically impossible In this research a new nonlinear high gain observer has been developed to estimate the elastic degrees of freedom and their time derivatives The control strategy is based on an output redefinition approach which stabilizes the zero dynamics of the manipulator Finally the results are presented by implementing the proposed observer and controller on a single link flexible manipulator Numerical simulations and experimental results will show the efficiency of the proposed observer based controller Key Words Flexible Link Nonlinear High Gain Observer Input Output Control Output Redefinition 1 Associate Professor Department of Mechanical Engineering Isfahan University of Technology 2 Assistant Professor Department of Mechanical Engineering Isfahan University of Technology PDF created with pdfFactory trial version www pdffactory com
استاد راهنما :
مصطفي غيور
استاد مشاور :
محمدجعفرصديق
استاد داور :
احمد باقري، محسن مجيري، مهدي كشميري، محمد دانش
