پديد آورنده :
خليلي، احسان
عنوان :
طراحي كنترل كننده براي سيستم دور زدن خودكار خودرو
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
محل تحصيل :
اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان، دانشكده برق و كامپيوتر
صفحه شمار :
هشت، 137ص.: مصور، جدول، نمودار
يادداشت :
ص. ع. به فارسي و انگليسي
استاد راهنما :
جعفر قيصري، محمد دانش
استاد مشاور :
ايمان ايزدي
توصيفگر ها :
سيستم حمل و نقل هوشمند , سيستم پارك موازي خودرو , دورزدن خودكار خودرو , پارك اضطراري خودرو , كنترل كننده مد لغزشي , نرم افزار Carsim
تاريخ ورود اطلاعات :
1395/11/16
رشته تحصيلي :
برق و كامپيوتر
دانشكده :
مهندسي برق و كامپيوتر
چكيده فارسي :
چكيده امروزه توجه به هو شمند سازي سيستم حملونقل شهري بيش از پيش مورد توجه محققان و پژوهشگران اين زمينه قرار گرفته ا ست علت ا صلي توجه به اين سي ستمها افزايش خ سارات جاني و مالي نا شي از ت صادفات رانندگي ميبا شد كه سبب شده تا نياز به يك خودروي تمامخودكار بي شتر اح ساس شود پارك ا ضطراري و دورزدن دو ق سمت ا صلي سي ستم دورزدن خودكار خودرو ه ستند بر طبق قوانين ترافيكي عمل دورزدن خودرو با پارك ا ضطراري خودرو در كنار خيابان شروع مي شود هدف ا صلي اين پاياننامه طراحي و آناليز يك سيستم دورزدن خودكار براي خودرو مي باشد در گام اول به پارك اضطراري خودرو در راستاي خيابان پرداخته شده و مسيرهاي مناسب براي اين عمل با توجه به محدوديتهاي غيرهولونوميك خودرو بد ست آورده شده ا ست در قسمت پارك اضطراري خودرو با توجه به سرررعت با ي خودرو براي بهبود دقت عملكرد خودرو از معاد ت ديناميكي خودرو اسررتفاده شررده و كنترلكنندهي مد لغزشرري براي اين سيستم طراحي شده است در ادامه پس از توقف اوليه خودرو در كنار خيابان مسيرهاي مناسب و مطابق با قوانين راهنماييورانندگي براي دورزدن خودكار خودرو طراحي گرديده و آزمايشررات زم براي اين كار صررورت گرفته اسررت در اين قسررمت با توجه به سرررعت پايين خودرو از معاد ت سينماتيك خودرو استفاده شده و مجددا كنترلكنندهي مد لغزشي براي اين معاد ت طراحي شده است طراحي سيستم فازي ت صميمگيري براي سي ستم دورزدن خودكار خودرو نيز در ادامه اين پروژه طراحي شده ا ست در ادامه براي اثبات عملكرد منا سب سيستم كنترلي مسيرها و كنترلكنندهي طراحي شده بر روي نرمافزار آناليز خودرو Carsim پيادهسازي شده كه براي اين موضوع در ابتدا يك خودروي سواري با تمامي پارامترهاي واقعي در اين نرمافزار طراحي شده است در نهايت نتايج حاصل از اين نرمافزار با سيگنالهاي خروجي كنترلكننده در نرمافزار MATLAB مقايسره شرده اسرت در پايان براي پياده سرازي سريسرتم كنترلي طراحي شرده به طراحي و ساخت يك ربات شبهخودرو با ابعاد مقياس كوچكتر يك خودروي واقعي پرداخته شده است و سيستم دورزدن خودكار خودرو بر روي ربات شبهخودرو پيادهسازي شده است در هر بخش نتايج شبيهسازي و پيادهسازيهاي انجام شده صحت و دقت روش پيشنهادي را تاييد ميكند كلمات كليدي سيستم حملونقل هو شمند سيستم پارك موازي خودرو دورزدن خودكار خودرو پارك ا ضطراري خودرو كنترلكنندهي مد لغزشي نرمافزار Carsim
استاد راهنما :
جعفر قيصري، محمد دانش
استاد مشاور :
ايمان ايزدي
