پديد آورنده :
باشي زاده مقدم ، مجتبي
عنوان :
تحليل سرعتها و نيروهاي حدي بازوها در رباتهاي موازي
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد( طراحي كاربردي)
محل تحصيل :
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان . دانشكده مكانيك
صفحه شمار :
نه ، 102، ]I[ص .: مصور، جدول ، شكل ، نمودار
يادداشت :
استاد مشاور: مسعود سبحاني ,اساتيد داور: مصطفي غيور، محسن اصفهانيان ,چكيده به فارسي و انگليسي
توصيفگر ها :
تحليل سرعتها,نيروهاي حدي,بازوها,رباتهاي موازي,استوارت ,سرعتهاي حدي,سينماتيك سيستم ,حركت غير مقيد,حركت مقيد,حالت يك بعدي,دو بعدي,سه بعدي
چكيده فارسي :
رباتهاي موازي از ديدگاههاي مختلفي مورد بحث و بررسي قرار گرفته است . يكي از مسائل مهم اينگونه رباتها، طراحي ربات با ساختار بهينه نسبت به معيار يا معيارهاي معين مي باشد. معيار مورد استفاده در اين پروژه فضاي كار معين است . منظور از فضاي كار معين فضايي است كه سكوي متحرك يا مجري نهايي تمام نقاط آن را پوشش مي دهد. با استفاده از اين معيار دو هدف عمده براي دو نوع ربات موازي، يكي ربات استوارت با شش درجه آزادي و ديگري يك ربات موازي با سه درجه آزادي دنبال مي شود. در مرحله نخست تعيين سرعنهاي حدي يا حداقل و حداكثر سرعت بازوها در يك فضاي كار معين با توجه به ابعاد معلوم مكانيزم و همچنين سرعت معين مجري نهايي در آن فضا براي هريك از رباتها، مورد تجزيه و تحليل قرار گرفته است . در حالت دوم تعيين نيروهاي حدي بازوها با توجه به همين معيار يعني مشخص بودن محدوده فضاي كار و با فرض معلوم بودن ابعاد مكانيزم و نيرهاي وارده بر سكوي متحرك مورد بررسي قرار گرفته است . در ربات استوارت با توجه به فرضيات بيان شده و نوع فضاي كار ( پاره خط، صفحه و يا مكعب ) تابع سرعت يا نيروي هر بازو برحسب متغيرهاي فضاي كار كه در اينجا مولفه هاي بردار موقعيت مركز سكوي متحرك مي باشند، بدست آمده و مقادير حدي تابع تعيين مي شوند. در ربات موازي با سه درجه آزادي نيز تابع سرعت يا نيرو با توجه به متغيرهاي فضاي كار معين شده و مقادير حداكثر و حداقل تابع بدست مي آيند. نكته مهمي كه بايد در آخر توضيح داده شود اين است كه ، مقادير حدي تابع در يك محدوده مشخص مورد نظر است . با توجه به همين اصل علاوه بر بررسي تابع در فضاي كار، مقدار تابع در شرايط مرزي يا به عبارتي در دو انتهاي محدوده متغيرهاي فضاي كار نيز بايد بررسي شود.
