پديد آورنده :
حسين نژاد، عليرضا
عنوان :
طراحي يك سيستم كنترل مود لغزشي به منظور تثبيت موقعيت ديناميكي شناورهاي سطحي در حضور نامعيني ها
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
گرايش تحصيلي :
ديناميك، كنترل و ارتعاشات
محل تحصيل :
اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان، دانشكده مكانيك
صفحه شمار :
[يازده]، [۸۲]ص.: جدول، نمودار
استاد مشاور :
مهدي لوئي پور
توصيفگر ها :
تثبيت موقعيت ديناميكي , نهايتاً كراندار يكنواخت سراسري , شناور دريايي , مشاهده گر , كنترل كننده مقاوم , مد لغزشي , نامعيني
استاد داور :
سعيد بهبهاني، علي لقماني
تاريخ ورود اطلاعات :
1397/06/03
چكيده فارسي :
چكيده طراحي كنترلكننده به منظور تثبيت موقعيت ديناميكي شكناورهاي سكطحي در حضور نامعينيها يك وظيفه چالش برانگيز است به منظور در نظر گرفتن نامعينيها روشهاي كنترلي مختلفي مورد اسككتفاده قرار ميگيرند در اين پاياننامه يك كنترلكننده مقاوم مبتني بر روش مد لغزشكي براي تثبيت موقعيت ديناميكي شكناور در حضور نامعينيها درنظر گرفته ميشود به منظور اعمال نامعينيها در معادالت شناور مقادير نامي براي ماتريسهاي اينرسككي و ميرايي در نظر گرفته و نامعينيها توسككط ماتريسهاي كراندار نامعلوم متغير با زمان در معادالت لحاظ گرديدهاند همچنين با توجه به عدم دسكترسكي به سكرعتهاي شناور و نيز اغتشاشات خارجي از يك مشاهدهگر به منظور تخمين حالت و اغتشكاش استفاده ميشود بدين منظور يك مشاهدهگر نامي مبتني بر مدل معرفي گرديده و اثر نامعينيها در عملكرد آن بررسي ميگردد تحليل پايداري هم براي ديناميك خطاي تخمين و هم سككيسككتم كنترلي ارائه ميشككود تحليل پايداري حاكي از اين اسككت كه خطاي تخمين و خطاي سكيسكتم كنترلي در نهايت به صكورت يكنواخت سراسري كراندار خواهند بود همچنين نتايب شبيهسازي قابليت سيستم كنترلي به منظور جبران اثر نامعينيها و حفظ موقعيت شناور با دقت خوبي را نشان ميدهد كلمات كليدي تثبيت موقعيت ديناميكي نهايتا كراندار يكنواخت سراسري شناور دريايي مشاهدهگر كنترلكننده مقاوم مد لغزشي نامعيني
چكيده انگليسي :
Design of a Sliding Mode Control System for Dynamic Positioning of Marine Vessels in the Presence of Uncertainties Alireza Hosseinnajad a hosseinnajad@me iut ac ir Date of Submission 25 6 2018 Department of Mechanical Engineering Isfahan University of Technology Isfahan 84156 83111 Iran Degree M Sc Language FarsiSupervisor Mohammad Danesh danesh@cc iut ac irAdvisor Mehdi Loueipour loueipour@cc iut ac irAbstractThe design of control systems for dynamic positioning DP of marine vessels in thepresence of uncertainties is a challenging task In order to take these uncertainties intoaccount different control methods are applied In this thesis a robust control method basedon sliding mode methodology is considered for DP of a marine vessel in the presence ofuncertainties To consider the effect of uncertainties in the vessel model a nominal valuefor inertia and damping matrices is considered and uncertainties are presented by unknownbounded time varying matrices Also because of unavailability of vessel velocities andbias term an observer needs to be utilized For this a nominal model based observer isused and the effect of uncertainties in the performance of the observer are taken intoaccount The stability analyses are presented for both the estimation error dynamics and theclosed loop control system It is proved that the observation error dynamics and the errordynamics of the closed loop control system are both globally uniformly ultimately bounded GUUB Also simulations show that the observation error is ultimately bounded and thecontrol system is capable of positioning the vessel at desired values with acceptableaccuracies Keywords Dynamic Positioning Globally Uniformly Ultimately Bounded Marine Vessel Observer Robust Control Method Sliding Mode Uncertainties
استاد مشاور :
مهدي لوئي پور
استاد داور :
سعيد بهبهاني، علي لقماني
