پديد آورنده :
اميري هفشجاني، پيمان
عنوان :
طراحي و ساخت سيستم كنترل پرواز يك كوادروتور و تحليل ديناميكي و كنترل آن با بار آويزان
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
گرايش تحصيلي :
طراحي كاربردي
محل تحصيل :
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان
صفحه شمار :
دوازده، 216ص.: مصور (رنگي)، جدول، نمودار
استاد راهنما :
مصطفي غيور
توصيفگر ها :
كوادروتور , كوادروتور و بار آويزان , ديناميك و كنترل كوادروتور , ساخت و توسعه‌ي كوادروتور , اجزاي كوادروتور , كنترل‌كننده‌ي مود لغزشي
استاد داور :
سعيد ضيايي راد، سعيد بهبهاني
تاريخ ورود اطلاعات :
1398/04/18
رشته تحصيلي :
مهندسي مكانيك
تاريخ ويرايش اطلاعات :
1398/04/29
چكيده فارسي :
1 چکیده در سالهای اخیر کوادروتورها توجه فزايندهای را بهخود جلب کردهاند در اين پژوهش ابتدا دينامیک کوادروتور و سپس دينامیک کوادروتور و بار تحلیلشدهاند سپس کنترلکنندههای مختلفی ازجمله گشتاور محاسبهشده فازی PID مود لغزشی و فیدبک خطیساز برای کنترل جهتگیری و مکان کوادروتور بر اساس اين معادالت دينامیکی طراحیشدهاند کنترلکنندهی مود لغزشی اين پژوهش شکل ماتريسی دارد و درهمآمیختگی معادالت دينامیکی را شامل میشود همچنین يک کنترلکنندهی ترکیبی برای کنترل کوادروتور و بار در نظر گرفتهشده است طبق نتايج شبیهسازی اين کنترلکنندهها کوادروتور مکان و جهتگیری مطلوب را به خوبی تعقیب نموده است در گام بعدی نیز يک کوادروتور با يک میکروکنترلر ساخته شده و با برنامهنويسی توسعه يافتهاست که در روند ساخت آن ابداعها و خالقیتهايی اعمالشد که باعث دستيابی به راهکارهايی ازجمله ارتقای سنسور بوش آلمان ارتقای برنامهی کوادروتور و ارتقای الگوريتم کنترلی گرديده است تمام تجربیات حاصل از آزمايشهای اين کوادروتور به همراه نحوهی برنامهنويسی کامپیوتر پرواز آن بیان شدهاند نتايج آزمايشهای عملی به نتايج شبیهسازیها نزديک بودند قابلذکر است که در دانشگاه صنعتی اصفهان کوادروتوری که با کد پرواز دانشجويان بتواند پايدار پرواز کند تا قبل از اين پروژه سابقه نداشته است و پروازهای پايدار با کنترلکنندههای پرواز تجاری که متنباز نیستند صورت میگرفته است يا کوادروتور فقط روی پايهی ثابت پايدار بوده است کلمات کلیدی کوادروتور کوادروتور و بار آويزان دينامیک و کنترل کوادروتور ساخت و توسعهی کوادروتور اجزای کوادروتور کنترلکنندهی مود لغزشی
چكيده انگليسي :
217 Design and Fabrication of a Flight Control System for a Quadrotor and its Dynamic Analysis and Control with a Suspended Payload Peyman Amiri Peyman amiri1@me iut ac ir Date of Submission 2019 06 23 Department of Mechanical Engineering Isfahan University of Technology Isfahan 84156 83111 Iran Degree M Sc Language Farsi Supervisor Mostafa Ghayour ghayour@cc iut ac ir Advisor Mohammad Danesh danesh @ cc iut ac ir Abstract In recent years quadrotors have gained increasing interest In this research dynamics ofquadrotor and then dynamics of quadrotor with load are analyzed Then to control attitude andposition of quadrotor different controllers are designed based on the dynamic equations such ascomputed torque fuzzy PID sliding mode and feedback linearization The sliding mode controllerof this research is in matrix form and includes coupling terms of dynamic equations In addition acombined controller is designed to control a quadrotor with a load According to simulation resultsof these controllers quadrotor has correctly tracked the desired attitude and position A quadrotorwith a microcontroller is designed finally and is developed by programming Innovations andcreativities are applied in fabrication process of this quadrotor to enhance sensor technology quadrotor program and control algorithms All experiences of testing of this quadrotor andprogramming method of it s flight computer are explained completely Experimental results are closeto simulation results It is noteworthy that it was unprecedented at Isfahan University of Technologythat a quadrotor can fly stably with student s code not by commercial flight controllers not opensource or stable only on a stand Keywords Quadrotor Quadrotor with a Suspended Load Dynamic and Control of Quadrotor Fabrication Developing a Quadrotor Components of a Quadrotor Sliding ModeController
استاد راهنما :
مصطفي غيور
استاد داور :
سعيد ضيايي راد، سعيد بهبهاني
