15795

14101

كارشناسي ارشد

كنترل

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان

1399

دوازده، 62 ص.: مصور (رنگي)، جدول، نمودار

1399/07/09

كتابنامه

برق

مهندسي برق و كامپيوتر

1399/07/09

2638844

چكيده هدف اساسي در مسئله تثبيت يك پلتفرم اينرسيايي حفظ پايداري بار حسگر نصب شده بر صفحه متحرك است در طراحي سيستمهاي تثبيت پلتفرم اينرسيايي سه زير سيستم مختلف استفاده ميشود كه عبارتاند از بار حسگر ژيروسكوپ و سيستم كنترل كه بايد همزمان فعال و با هم در ارتباط باشند ژيروسكوپ موقعيت صفحه در هر لحظه را مشخص و اطالعات آن را به سيستم كنترل ارسال ميكند سيستم كنترل با بهكارگيري قانون كنترل مناسب فرمان ورودي را به عملگرهاي ژيروسكوپ اعمال ميكند معيارهاي مناسب براي مدلسازي و طراحي يك سيستم مكاترونيكي پلتفرم پايدارسازي اينرسيايي عبارتاند از افزايش سرعت همگرايي حداقلسازي خطاي همگرايي در بازه زمان محدود حساسيت كم نسبت به نويزها و اختالالت است در اين پاياننامه معادالت ديناميكي خطا با لحاظ كردن ديناميك عملگرهاي الكتريكي موتورها بهدست آيند به منظور كاهش پديده چترينگ از قانون زمان محدود مبتني بر مد لغزشي مرتبه دوم به نام الگوريتم لغزشي فراپيچش استفاده شده است نتايج شبيه سازي به خوبي بيانگر افزايش سرعت همگرايي سيگنالهاي كنترل و در عين حال بهبود عملكرد سيستم حلقه بسته در حضور كنترل فراپيچش ميباشد صحت و دقت قانون كنترل طراحي شده با ساخت و اجراي سيستم مكاترونيكي مورد بررسي قرار گرفته است واژههاي كليدي سيستم پلتفرم تثبيت اينرسيايي كنترل مد لغزشي زمان محدود سريع پديده چترينگ

فصل چهارم طراحي قانون كنترل مد لغزشي مرتبه دوم زمان محدود سريع 4 1 مقدمه 52 4 1 1 كنترل مد لغزشي 52 4 1 2 پايداري زمان محدود 62 4 2 مفاهيم مقدماتي 62 4 3 طراحي قانون مد لغزشي زمان محدود سريع در سيستمهاي پلتفرم غير خطي 72 الف پايداري مجانبي سطح لغزش انتگرالي پاياندار 92 ب پايداري زمان محدود سريع سيستم كنترل حلقه بسته 03 4 3 1 نتايج شبيهسازي 23 4 4 طراحي قانون زمان محدود سريع در سيستمهاي پلتفرم غير خطي مبتني بر الگوريتم ابرپيچش 63 4 4 1 نتايج شبيهسازي 93 4 4 2 مقايسه نتايج با مقاالت با مبناي مشترك 14 فصل پنجم سخت افزار سيستم مكاترونيكي پلتفرم تثبيت اينرسيايي 5 1 مقدمه 34 5 2 سيستم مكاترونيكي پلتفرم تثبيت 34 5 2 1 سختافزار سيستم 44 ISP سختافزار مورد نياز 54 5 2 2 طراحي سيستم ارتعاشي غير فعال 74 سختافزار مورد نياز 05 5 3 نتايج عملي 45 فصل ششم نتيجهگيري و پيشنهادات 6 1 نتيجهگيري 65 6 2 پيشنهادات 75 مراجع 85 63 Abstract نه

فريد شيخ الاسلام، محمد دانش

ايمان ايزدي، مجدالدين نجفي