1609

1356پ

1668

كارشناسي ارشد (طراحي كاربردي)

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان . دانشكده مكانيك

1380

نه ، 110ص .: مصور، جدول ، شكل ، نمودار

استاد مشاور: محمدجعفر صديق ,اساتيد داور: عباس فتاح ، مصطفي غيور,چكيده به فارسي و انگليسي

مهدي كشميري

مهندسي مكانيك

ID1668

در صنعت كشورهاي پيشرفته از سالها پيش با رونق گرفتن مقوله اتوماسيون ، رباتيك نيز بعنوان يكي از اصلي ترين مباحث آن مطرح شد و پس از آن روز به روز بر دامنه آن افزوده شده و بتدريج قسمتهاي مهمي از خطوط توليد به رباتها سپرده شد. در حال حاضر دقيق ترين و سريعترين كارها در صنعت توسط رباتها قابل انجام است . در كشور ما نيز با پيشرفت صنعت و مخصوصا" صنعت خودروسازي ( كه نياز به خطوط توليد انبوه دارد ) نياز به مقوله اتوماسيون و پيرو آن استفاده از رباتها بيش از پيش احساس مي شود. موجگير يكي از قطعات ماشينهاي سواري است كه زير ماشين بين دو چرخ و در عرض نصب شده و وظيفه ميرانمودن شوكهاي وارد از جاده به چرخها را بر عهده دارد. در توليد اين قطعه يك ميله بلند طي چند مرحله عمليات حرارتي شكل دهي مي شود. اتوماسيون خط توليد موجگير از لحاظ بهينه نمودن كيفيت و بالا بردن تيراژ حائز اهميت مي باشد. خط توليد اين قطعه از چندين سال پيش تا كنون از طرف مركز تحقيقات جهاد اصفهان راه اندازي شده و اكنون نيز مشغول به كار مي باشد ولي مقايسه با نمونه خارجي ، از لحاظ تكنولوژي بسيار پائين بوده و نياز به تحقيقاتي در اين زمينه كاملا احساس مي شد. لذا مطالعاتي در زمينه اتوماسيون انجام شد و پس از بررسي دقيق خط مشابه خارجي و همچنين بررسي ايستگاههاي خط فعلي طرح كلي اتوماسيون خط ارائه شد. در اين طرح يكي از مهمترين اجزا، ربات قطعه گذار است . در پايان نامه حاضر پس از ارائه خلاصه اي از مباحث بررسي شده در زمينه اتوماسيون و رباتيك ، ربات خط طراحي مي شود. ربات مورد نظر سري و با چهارده درجه آزادي بوده و در طراحي آن مباحث سينماتيك مستقيم و معكوس ، ديناميك مستقيم به روش لاگرانژ، ديناميك معكوس به روش نيوتن اويلر و لاگرانژ طراحي مسير و طراحي كنترلر بررسي مي شود. در پايان نمودارهاي شبيه سازي و نيروهاي بينابيني ارائه شده است . ارتباط دادن مباحث رباتيك و اتوماسيون و ارتباط با مباحث عملي روز از مزيتهاي اين پايان نامه بر موارد مشابه آن مي باشد

مهدي كشميري