پديد آورنده :
نوحي ، احسان اله
عنوان :
بالانس استاتيكي رباتهاي موازي
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد(طراحي كاربردي)
محل تحصيل :
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان . دانشكده مكانيك
صفحه شمار :
ده ، 77، ]I[ص .: مصور، شكل ، عكس
يادداشت :
اساتيد مشاور: محمدجعفر صديق ، حسن موسوي,استاد مدعو: محسن اصفهانيان ,چكيده به فارسي و انگليسي
توصيفگر ها :
بالانس استاتيكي / رباتهاي موازي/ بالانس ديناميكي / يك ، دو، سه درجه آزادي/ مفاصل چرخشي / ربات موازي صفحه اي/ جرمهاي تعادلي / ربات صفحه اي/ فنرهاي الاستيك / استوارت پلتفرم / تعادل استاتيكي
چكيده فارسي :
رباتهاي موازي به خاطر كاربردهاي فراوان و خصوصيات ويژه اي كه در كاربردهاي صنعتي نظير سيمولاتورهاي پرواز و همچنين عمليات فرآيندهاي صنعتي دارند بسيار مورد توجه بوده و تحقيقات فراوان در زمينه هاي مختلفي براي بالا بردن كارآيي اين رباتها ادامه دارد. يكي از اين فاكتورها بالانس استاتيكي رباتهاي موازي و همچنين بالانس ديناميكي مي باشد. كه نقش بسيار مهمي در صرفه جويي در هزينه ، ساخت ، انرژي و رفتار ديناميكي محركها دارد. از اين رو در اين پروژه ، بالانس استاتيكي رباتهاي موازي صفحه اي و فضائي نظير استوارت پلتفرم و سه درجه آزادي را مورد بررسي قرار مي دهيم . روشهاي بالانس استاتيكي و امكان تركيب اين روشها روي بعضي از اين رباتها بررسي مي شود و با روشهاي موجود مقايسه مي شود. سپس با انتخاب يك روش خاصي از روش فنرهاي الاستيك كه با پايه اضافي همراه مي باشد. بالانس استاتيكي رباتهاي فضائي ذكر شده مورد ارزيابي قرار مي گيرند و استخراج معادلات تعادل و حل آنها بيان مي شود. در ادامه با حل ديناميك معكوس براي دو ربات موازي فضائي تاريخچه نيروي جك ها براي اين رباتها در دو حالت بالانس استاتيكي و بدن بالانس محاسبه گرديده و نتايج آنها با مقايسه اين دو حالت بيان مي شوند.
