شماره مدرك
16412
شماره راهنما
14623
پديد آورنده
اكبري، حامد
عنوان
تخصيص كارها در سيستمهاي چند رباتي با استفاده از محيط ابري
مقطع تحصيلي
كارشناسي ارشد
گرايش تحصيلي
ساخت و توليد
محل تحصيل
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان
سال دفاع
1399
صفحه شمار
چهارده، 148ص. : مصور، جدول، نمودار
توصيفگر ها
رباتيك ابري , سيستمهاي چند-رباتي , صنعت 4.0 , اينترنت اشيا , تخصيص كارها , كارخانههاي هوشمند
تاريخ ورود اطلاعات
1400/01/31
كتابنامه
كتابنامه
رشته تحصيلي
مهندسي مكانيك
دانشكده
مهندسي مكانيك
تاريخ ويرايش اطلاعات
1400/02/04
كد ايرانداك
2686975
چكيده انگليسي
721 دسترسي به كتابخانههاي آزاد توسعه ك برنامه با در دسترس بودن كتابخانههاي آزاد بس ار سادهتر و سر عتر صورت ميگ رد براي نمونه هنگامي كه ن از به عمل ات پردازش تصو ر وجود داشته باشد ميتوان از كتابخانهها ي مثل OpenCV استفاده نمود بنابرا ن انتخاب زباني كه از ا ن كتابخانه پشت باني ميكند در كاربردهاي پردازش تصو ر مناسبتر است پشت باني چارچوب نرمافزاري ربات ك براي برنامهنو سي رباتها چارچوبهاي نرمافزاري مانند ROS ا جاد شدهاند كه كمك ميكنند راحتتر ك برنامه كاربردي ربات ك را توسعه بده م بنابرا ن استفاده از زباني كه از چن ن چارچوبها ي پشت باني ميكند مز ت بزرگي محسوب ميشود آ 2 1 آشنا ي با ROS ROS ك چارچوب نرمافزاري ربات ك متن باز و را گان است كه در كاربردهاي تحق قاتي و ن ز كاربردهاي تجاري مورد استفاده قرار ميگ رند 36 استفاده از چارچوب ROS قابل تهاي برنامهنو سي ربات ذ ل را براي توسعه دهندگان فراهم ميآورد رابط انتقال پ ام م ان فرا ندها ROS براي ا جاد ارتباط م ان دو برنامه ا دو فرا ند رابط انتقال پ ام فراهم ميكند براي مثال ك دورب ن تصو ري را پردازش ميكند و مختصاتي را در آن مي ابد سپس مختصات افت شده را به فرا ند مس ر ابي ارسال مينما د تا با استفاده از موتورها مس ر مورد نظر طي شود همانگونه كه پ شتر ب ان شد ا ن خاص ت كه ارتباط ب ن پردازشي نام دارد و فرا ندها را به كد گر مرتبط ميسازد براي برنامهنو سي ربات لازم است و ژگيهاي مشابه با س ستمعامل ROS ك س ستمعامل حق قي ن ست بلكه ك شبه س ستمعامل است كه برخي از قابل تها و امكانات س ستمعامل را در اخت ار كاربر قرار ميدهد كي از ا ن قابل تها لا ه انتزاعي سختافزاري 1 است كه به برنامه نو سان كمك ميكند ك دستگاه را برنامهنو سي كنند مز ت قابل ت ذكر شده ا ن است كه ميتوان به عنوان مثال ك كد براي ك حسگر نوشت و از آن كد براي حسگرهاي جد د و حتي با برندهاي متفاوت استفاده نمود بدون آن كه ن از به كد نو سي مجدد باشد كي د گر از قابل تهاي موجود مد ر ت بسته است كه به كاربران اجازه ميدهد نرمافزار خود را در واحدها ي به نام بسته سازماندهي كنند هر بسته داراي كد منبع فا لهاي پ كربندي و ا فا لهاي داده براي ك وظ فه مشخص است ا ن بستهها ميتوانند روي س ستمهاي د گر توز ع و نصب شوند پشت باني از زبانهاي برنامهنو سي سطح بالا از مز تهاي ROS پشت باني از زبانهاي را ج در برنامهنو سي ربات از 1 Hardware Abstraction Layer
استاد راهنما
جمشيد پرويزيان، محمد سيلاني
استاد داور
احسان فروزمهر، محسن صفوي