پديد آورنده :
زادهوش، الهه
عنوان :
كنترل آرايش دايره اي عامل غيرهولونوميك حول منبع نامعلوم
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
محل تحصيل :
اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان
صفحه شمار :
ده، 65ص.: مصور، جدول، نمودار.
توصيفگر ها :
كنترل آرايش بندي , كنترل اكسترمم ياب , مكان يابي منبع
تاريخ ورود اطلاعات :
1401/12/27
دانشكده :
مهندسي برق و كامپيوتر
تاريخ ويرايش اطلاعات :
1403/04/02
چكيده فارسي :
كنترل آرايش بندي وسايل نقليه بي سرنشين يكي ازحوزههاي فعال در تئوري كنترل است. اين درحالي است كه به دليل عدم دسترسي به اطلاعات سيستم مختصات جهاني درمكان هايي مانند زيرآب يا درون غارها و نيز به دليل هزينه هاي بالاي دستگاه مكان ياب، كنترل ربات هاي خودگردان بدون استفاده ازمكان ياب يكي از موضوعات مورد توجه بوده است. در كنترل آرايش بندي هدف آن است كه عامل ها شكل خاصي حول يك نقطه معلوم يا منبع نامعلوم تشكيل بدهند. آرايش بندي دايره اي به چندين صورت مطرح ميشود. در يك نوع عامل ها در راس هاي يك چندضلعي منتظم محاط در دايره اي به شعاع دلخواه و مركز نقطه معلوم يا منبع قرار ميگيرند. در نوع ديگرآرايش بندي دايره اي عامل ها روي دايره اي به شعاع دلخواه و مركز نقطه معلوم و يا منبع به فاصله زاويه اي يكسان حركت ميكنند ويا دوايري با شعاع هاي مختلف حول منبع را ميسازند. براي هر دو بيان آرايش بندي دايره اي روش هاي مختلفي براي عامل هاي هولونوميك و غيرهولونوميك مطرح شده است. در بيشتر موارد نقطه معلوم در نظرگرفته شده است. يك قانون كنترل نرمال شده براي سرعت زاويه اي عامل هاي غيرهولونوميك
درصفحه پيشنهاد ميشود كه باعث ميشود عامل ها با فاصله زاويه اي يكسان روي دايره اي به شعاع معلوم حول منبع دوران ميكنند. در فضا نيز قانون كنترل نرمال شده براي سرعت هاي گردشي وگشتاور عامل هاي غيرهولونوميك پيشنهاد ميشود. در اينصورت با انتخاب مقادير اوليه بزرگ ونزديك هم براي سرعتهاي گردشي وگشتاور عامل هاي غيرهولونوميك در فضا يك دايره حول منبع تشكيل ميدهند. قوانين
كنترل نرمال شده باعث ميشوند سرعت هاي زاويه اي عامل كراندار با كران مشخص باشند. براي اثبات پايداري نمايي ازقضيه معدلگيري وقضيه آشفتگي تكين استفاده شده است.
چكيده انگليسي :
Unmanned vehicle configuration control is one of the active fields in control theory. This is while due to the lack of access to global coordinate system information in places such as underwater or inside caves and also due to the high costs of the localization equipments, controlling autonomous robots without using a locator has been one of the topics of interest. In formation control, the goal is for the agents to form a specific shape around a known point or an unknown source. Circular formation is proposed in several ways. In one type, the agents are located at the vertices of a regular polygon surrounded by a circular with an arbitrary radius and the center of a known point or source. In another type of circular formation, the agents move on a circle with a desired radius and the center of the known point or the source at the same angular distance, or they make circles with different radius around the source. Different methods for holonomic and non-holonomic agents have been proposed for both circular formation expressions. In most cases, the known point is considered. A normalized control law for the angular velocity of non-holonomic agents in the plane is proposed, which causes the agents to rotate around the source with the same angular distance on a circle of known radius. In space, the normalized control law is proposed for the rotation speeds and torques of non-holonomic agents. In this case, by choosing large and close initial values for rotational speeds and torques, the non-holonomic agents form a circular around the source in space. The normalized control laws make the angular velocities of the bounded agent to be bounded. To prove the exponential stability, the averaging theorem and singular disturbance theorem have been used.
استاد راهنما :
محسن مجيري فروشاني
استاد داور :
فريد شيخ الاسلام , مرضيه كمالي
