1891

1911پ

1943

كارشناسي ارشد (طراحي كاربردي)

اصفهان ، دانشگاه صنعتي اصفهان ، دانشكده مكانيك

1381

[الف ]، سيزده ، 92، ]I[ص .: مصور، جدول ، نمودار

استادان مشاور:مهدي كشميري،سيد حسن موسوي,استاد داور:حسن نحوي,چكيده به فارسي وانگليسي

مصطفي غيور

مهندسي مكانيك

ID1943

رباتهاي همكار به دسته اي از بازوهاي سري گفته مي شود كه بطور هماهنگ براي كاركرد مشتركي همكاري مي نمايند.امروزه كارهاي گوناگوني در رباتيك با عملكرد همزمان و هماهنگ دو يا چند بازوي همكار به جاي يك بازو انجام مي شود زيرا استفاده از اين سيستمها مزيتهايي از قبيل امكان صرفه جويي در انرژي مصرفي ، افزايش دقت و مهارت و نيز قابليت جابجايي با انتهايي بيشتر را به همراه آورده است .همين موضوع باعث شده عليرغم محدوديت ها و توانايي مانور كمتر، در تحقيقات توجه زيادي به آنها شود.كاربرد وسيع رباتهاي همكار در صنعت امروز، ضرورت تحليل و بررسي سينماتيك و ديناميك آنها راآشكار مي كند.از طرفي با بهره گيري از اعضاءسبك در ساخت رباتهاي فضايي به منظور صرفه جويي در انرژي،اثرات انعطاف پذيري بازوهاي سبك در سرعتهاي كاركرد بالا نمودبيشتري داردو نمي توان آن را ناديده گرفت .در تحقيق حاضر ديناميك معكوس بازوهاي سري همكار صفحه اي در حالت صلب مورد بررسي قرار گرفته و در ادامه دو روش بهينه سازي ديناميكي (حداقل نيروهاي تعميم يافته و حداقل گشتاورهاي اعمالي از محركها)ارائه گرديده است .در مرحله بعد، پس از ارائه اصول مدل سازي تغيير شكل هاي الاستيك در عضوها،اثرات انعطاف پذيري(با استفاده از گسسته سازي مودهاي فرضي )در تعقيب به موقع مسير در مانور افقي و عمودي در زنجيره باز و بسته بررسي مي شود.ديناميك مستقيم سيستمهاي ديناميكي مفيد و از جمله بازوهاي همكار مستلزم حل معادلات تركيبي (جبري-ديفرانسيلي )است كه به سادگي حل معادلات ديفرانسيل معمولي نيست .لذا سه روش براي حل عددي آنها ارائه و نتايج مورد بررسي قرار گرفته مي شود

مصطفي غيور