چكيده فارسي :
چكيده
در اين پاياننامه، ما با آرايشبندي و تعقيب چرخهاي سيست مهاي چند عامل ي هولونوميك تك انتگرالگير، دو انتگرالگير و غيرهولونوميك
مرتبه اول سروكار داريم. آرايشبندي در سيست مهاي چند عاملي، به ايجاد يك شكل هندسي از پيش تعيين شده مانند دايره، بيضي و غيره
توسط تعدادي عامل گفته م يشود. تعقيب چرخهاي، نوعي از آرايشبندي است كه عام لها با دنبال كردن عامل همسايه خود و دريافت
اطلاعات ورودي از آن، حول يك مركز با فاصله زاويهاي برابر شروع به دوران م يكنند. اين اطلاعات ورودي بسته به نوع عاملها م يتواند
موقعيت، سرعت، فاصله زاويهاي و سرعت زاويهاي باشد. در اين پاياننامه با معرفي قانون كنترلي و استفاده از مختصات مختلط براي عاملهاي
هولونوميك و غيرهولونوميك نشان داده شده است كه تحليل سيستم چند عاملي ساد هتر بوده و م يتوان شعاع دوران را محاسبه و مركز
آرايشبندي را بهطور مستقيم مشخص نمود. همچنين اگر بخواهيم حول يك منبع انتشار سيگنال با موقعيت نامعلوم، تعقيب چرخ هاي داشته
باشيم از كنترل اكسترممياب استفاده م يكنيم. به طوري كه يك عامل وظيفه دارد مكان منبع را با استفاده از روش كنترل اكسترم مياب پيدا
كرده و اطلاعات را در اختيار ساير عام لها نيز قرار دهد. مسائل تحليل پايداري نشان م يدهد كه ماتريس حالت سيستم چند عاملي به ازاي
مقادير مشخصي از فاصله زاويهاي بين عام لها روي محور موهومي داراي مقدار ويژه است كه باعث م يشود سيستم در حالت دائمي نوساني
باشد. شبي هساز يهاي عددي انجام شده نشان دهنده عملكرد مؤثر رو شها يكنترلي معرفي شده است.
كلمات كليدي: سيست مهاي چند عاملي، تعقيب چرخهاي، آرايش دايرهاي، مكانيابي منبع، اكسترممياب
چكيده انگليسي :
Abstract
In this thesis, we deal with formation and cyclic pursuit of holonomic single-integrator, double-integrator, and non-holonomic first-order multi-agent systems. Formation in multi-agent systems is called the creation of a predetermined geometric shape such as circle, elliptical, etc. by a number of agents. Cyclic pursuit is a type of formation in which agents start to rotate around a center with equal angular distance by following their neighbor agent and receiving input information from it. This input information can be position, velocity, angular distance and angular velocity depending on the type of agents. In this thesis, by introducing the control law and using complex coordinates for holonomic and non-holonomic agents, it has been shown that the analysis of the multi-agent system is simpler and it is possible to calculate the rotation radius and determine the center of formation directly. Also, if we want to have a cyclic pursuit around a source of signal with an unknown position, we use the extremum seeking control. So that an agent is responsible for finding the location of the source using the extremum seeking control method and providing the information to other agents as well. Stability analysis problems show that the state matrix of the multi-agent system has an eigenvalue for certain values of the angular distance between the agents on the imaginary axis, which causes the system to be in a steady state of oscillation. The performed numerical simulations show the effective performance of the introduced control methods.
Key Words: multi-agent systems, cyclic pursuit, circular formation, source seeking, extremum seeking
