پديد آورنده :
كريم پاپي، عبداله
عنوان :
بررسي رويتگرهاي غيرخطي حالت لغزشي و استفاده از آن در طراحي يك كنترل كننده براي ربات پوماي 560
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
محل تحصيل :
اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان، دانشكده برق و كامپيوتر
صفحه شمار :
نه، 77،[I]ص .: مصور، جدول، شكل، نمودار
استاد راهنما :
جواد عسگري
استاد مشاور :
فريد شيخ الاسلام
توصيفگر ها :
رباتيك /سينماتيك سيستم هاي چند عضوي/حركت لاگرانژي/تانسور اينرسي مانيپورلاتور/حذف چترينگ /رويتگرهاي مد لغزشي /ميرايي سيستم /حلقه بسته /اعضاي صلب /معادلات ديفرانسيل /سيستم هاي غير خطي /
استاد داور :
سعيد حسين نيا، محمد اسماعيل همداني گلشن
تاريخ ورود اطلاعات :
1396/08/10
رشته تحصيلي :
برق و كامپيوتر
دانشكده :
مهندسي برق و كامپيوتر
چكيده فارسي :
مسئله تخمين حالتها در سيستمهاي غير خطي مورد توجه بسياري از محققين قرار گرفته است .اگرچه طراحي رويتگرهاي غير خطي در دامنه وسيعي از كاربردهاي كنترل و تجزيه و تحليل سيگنالها كاربرد دارد و مدت زيادي مورد مطالعه قرار گرفته شده است ، ولي هنوز كار مشكلي بشمار مي آيد.يك روش حل اين مسئله ، خطي سازي معادلات خطاي رويتگر حول نقطه كار ثابت سيستم مي باشد، روش ديگر تخمين حالتها براي سيستمهاي غير خطي يافتن تبديلي است كه سيستم موجود را به فرم اصلي طراحي رويتگرها برده و طراحي رويتگر ساده شود. مشكل هر دو روش فوق اين است كه قسمتهاي غير خطي دستگاه بطور مستقيم يا غير مستقيم با ديناميك رويتگر تركيب مي شوند.مسئله تخمين حالت با بكار گيري تئوري كنترل ساختار متغير سالهاي زيادي مورد بررسي قرار گرفته شده است . در اين روش طراحي ، رويتگرها نسبت به اغتشاشات بيروني و نامعيني هاي سيستم مقاوم است .بعلت استفاده از روش VSCدر طراحي ، تمامي خصوصيات VSCدراين نوع رويتگرها وجود دارد. رويتگرهاي مدلغزشي مشكل پيداكردن تبديلات غير خطي وجود ندارد و پياده سازي آن ساده تر است .مسئله رديابي مسير توسط رباتيك موضوع مهم و باز تحقيقاتي مي باشد. ديناميك پيچيده ، غير خطي و بشدت كوپل شده بات و وجود نامعيني هاي مدلسازي از قبيل مشخص نبودن دقيق بار، ممان اينرسي مفاصل و مدل اصطكاك ، از مشكلات موجود در حل مسئله كنترل ربات مي باشند. جهت پياده سازي استراتژي كنترل در روشهاي كنترل ربات فيدبك كامل حالتها لازم است .اگر بردار حالت بطور كامل قابل اندازه گيري نباشد، يا بايد روش طراحي كنترل كننده را عوض كنيم و يا اينكه يك تخمين از حالتهاي غير قابل اندازه گيري سيستم ، بدست آورده و در قانون كنترل استفاده كنيم .در اين پروژه ابتدا رويتگرها و كنترل كننده هاي مد لغزشي بررسي شده ، سپس يك كنترل كننده مد لغزشي جهت رديابي مسير دلخواه توسط ربات پوماي 560با وجود نامعيني در بار جابجاشده توسط پنجه ربات طراحي مي شود.اطلاعات شتاب مفاصل توسط يك رويتگر مد لغزشي تخمين زده شده و براي كاهش اثر چترينگ از يك فيلتر پايين گذر استفاده مي شود
استاد راهنما :
جواد عسگري
استاد مشاور :
فريد شيخ الاسلام
استاد داور :
سعيد حسين نيا، محمد اسماعيل همداني گلشن
