پديد آورنده :
صالحي نجف آبادي، علي
عنوان :
طراحي كنترلر مقاوم براي ميكرو-ماكرو ر باتها براساس روش قيود مصنوعي حركت
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
گرايش تحصيلي :
طراحي كاربردي
محل تحصيل :
اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان، دانشكده مكانيك
صفحه شمار :
[الف]، هفت، 80، [II]ص.: مصور، جدول، شكل، نمودار
استاد راهنما :
محمدجعفر صديق
توصيفگر ها :
فرم فافين قيدها , قيدهاي غيرهولونوميك , روش لاگرانژ , تيرالاستيك , مودهاي فرضي , مسيردايره اي شبيه سازي , انحراف اوليه , طول بازو , ممان اينرسي جرمي , خطاي ماندگار
استاد داور :
سعيد حسين نيا، فريدشيخ الاسلام
تاريخ ورود اطلاعات :
1396/10/26
چكيده فارسي :
به فارسي و انگليسي: قابل رويت در نسخه ديجيتالي
چكيده انگليسي :
Abstract Large work space and precise tracking capabilities are two main advantagesof micro macro manipulators Macro manipulator is a large light weight manipulator which cariesmicro manipulator as payload While macro manipulators are flexible micro manipulatorsare small rigid and precise Kinematic redundancy and presence of unactuated flexibleDOFs makes it difficult to control micro macro manipulators Many control algorithms which are presented in literature are based on active dampingcontrol of the flexible link manipulator which has focused on compensating for vibration of macro manipulator by modulating its own actuator This however forces themanipulator to practice slow and smooth motion This work presents a computed torquemethod like closed loop controller based on artificially constrained motion which keepsthe end effector on the desired path while the flexible arm can freely vibrate Therobustness of controller is checked against parametric uncertainties of the system whichshows good performance except in the presence of gravity A gravity compensating term isadded to eliminate the drift due to gravity which shows good performance d I t t 1 uc iJi 1 1 1 1 1 1 1
استاد راهنما :
محمدجعفر صديق
استاد داور :
سعيد حسين نيا، فريدشيخ الاسلام
