پديد آورنده :
معين خواه، حسين
عنوان :
تجزيه و تحليل پايداري و كنترل يك ربات راه رونده دوپا
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
گرايش تحصيلي :
طراحي كاربردي
محل تحصيل :
اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان، دانشكده مكانيك
صفحه شمار :
نه، 100، [II]ص.: مصور، جدول، نمودار
استاد راهنما :
مهدي كشميري
استاد مشاور :
محمد جعفر صديق
توصيفگر ها :
طراحي مكانيكي , سنسورها , سينماتيك مستقيم ،معكوسي , گشتاورها
استاد داور :
مصطفي غيور، حسن موسوي
تاريخ ورود اطلاعات :
1396/10/27
چكيده فارسي :
به فارسي و انگليسي : قابل رويت در نسخه ديجيتالي
چكيده انگليسي :
145AbstractToday biped robots have attracted the attention of many researchers all over the world andmany studies have been focused on this subject Biped robots have higher mobility thanconventional wheeled robots especially when moving on rough terrain steep stairs and inenvironments with obstacles To enable the robot to walk on various surface it is necessaryfor the robot to adapt its motion with the ground conditions and maintain its stability In this research we first formulate the constraints of the foot and hip motion By varyingthe values of the constraint parameters we can produce different pattern for the footmotion which can adapt the ground conditions We then proposed a method forformulating the problem of the smooth hip motion with the larger stability margin usingonly two parameters To ensure the stability of the biped an algorithm based on ZeroMoment Point ZMP criterion is proposed The contact of the foot with the surface ismodeled through linear spring damper systems The dynamic equations of motion arederived by Lagrange method and they have been used to simulate the robot motion insingle and double support phases Finally we used the separated joint control approach inorder to track the desired trajectories
استاد راهنما :
مهدي كشميري
استاد مشاور :
محمد جعفر صديق
استاد داور :
مصطفي غيور، حسن موسوي
