پديد آورنده :
ارجمند بروجني، احسان
عنوان :
سينماتيك معكوس ربات هاي چند منظوره با پايه متحرك به كمك روش فازي
مقطع تحصيلي :
كارشناسي ارشد
گرايش تحصيلي :
طراحي كاربردي
محل تحصيل :
اصفهان: دانشگاه صنعتي اصفهان، دانشكده مكانيك
صفحه شمار :
هفت،71،[II]ص: مصور،جدول ،نمودار
يادداشت :
ص.ع.به: فارسي وانگليسي
استاد راهنما :
محمد جعفر صديق
استاد مشاور :
مهدي كشميري
توصيفگر ها :
ربات هاي معلق , ROVها
تاريخ نمايه سازي :
20/12/87
استاد داور :
مصطفي غيور ،عباس فتاح
تاريخ ورود اطلاعات :
1396/09/07
چكيده فارسي :
به فارسي وانگليسي : قابل رويت در نسخه ديجيتالي
چكيده انگليسي :
Abstract Manipulators mounted on unmanned submarines are inherently kinematically redundant Such systems which are normally controlled by operators from within a vessel on the sea can follow a desired path both by moving its manipulator or the submarine itself Due to thisredundancy one might control the system such that it tracks the desired path and fulfil somesecondary tasks at the same time Due to different inertia of vehicle and manipulator it isconvenient to perform fast manoeuvres by manipulator and leave the submarine uncontrolleduntil the manipulator reaches its physical limits or some other secondary tasks are violated This paper presents a method based on fuzzy logic for redundancy resolution of such amanipulator system during a welding mission under the sea The method accounts forvelocity disturbances induced in submarine by underwater stream It also makes it possible toprioritize secondary tasks and also the motion in different degrees of freedom of the system Key WordsMulti task Fuzzy logic Free Floating Robot
استاد راهنما :
محمد جعفر صديق
استاد مشاور :
مهدي كشميري
استاد داور :
مصطفي غيور ،عباس فتاح
