توصيفگر ها :
طراحي , سيستم , كنترل , رباتها , زير آبي , فيدبك , كمي , دستگاه , مختصات , نيرو , گشتاور , معادلات , كنترلر , فركانس , OSIS , خطي , غيرخطي , پايداري , عمق
چكيده فارسي :
رباتهاي زير آب كنترل از راه دور )ROV(يكي از مهمترين وسايل مورد استفاده در صنايع دريايي ، نفت نظامي ... است بدون شك سيستمهاي كنترل اتوماتيك اين وسايل نقش بسزايي در افزايش كارايي اين وسيله دارد بدليل ديناميك غير خطي و وجود عدم قطعيتها در مدل و منابع اغتشاش طراحي سيستم كنترل براي اين وسايل با مشكلات زيادي همراه است . در اين پايان نامه طراحي سيستم كنترل عمق و سمت بر اساس روش فيدبك كمي )QFT(ارائه مي گردد. رفتار ديناميكي اين وسيله توسط يك دسته معادلات غير خطي چند ورودي چند خروجي بيان مي شود سپس با در نظر گرفتن فرضيات مناسب ، ساده سازي معادلات در جهت عمق و سمت انجام مي شود و اثر تداخل حلقه ها به صورت ورودي مزاحم مدل مي شود. ابتدا با استفاده از قضيه نقطه ثابت سيستم غير خطي به خانواده اي از سيستمهاي خطي با نامعيني پارامتري تبديل مي شود. در اين مرحله محدوديتهايي در حوزه زماني بر روي خروجي سيستم در حالت تعقيب ورودي مبنا و پس زدن ورودي مزاحم در نظر گرفته مي شود و سپس به حوزه فركانسي انتقال مي يابد و محدوديتهاي فوق بصورت يكسري باندهاي محدودكننده در دياگرام نيكولز بر روي تابع انتقال نامي مدار باز نمايش داده مي شود. با تعيين باندهاي غالب نواحي مجاز در هر فركانس مشخص مي شود سپس با استفاده از روش شكل دهي حلقه اي تابع انتقال نامي مدار باز سيستم بدست مي آيد. با انجام مراحل فوق بر روي هر دو زير سيستم عمق و سمت كنترلرهاي مناسب تعيين مي شود. در انتها عملكرد كنترلرهاي بدست آمده بر روي سيستم غير خطي شبيه سازي مي شود... خلاصه مندرجات : ... بررسي ديناميك حركت رباتهاي زير آب ,مباني تئوري فيدبك كمي )QFT(,طراحي سيستم كنترل عمق و سمت ,نتايج و پيشنهادها,پيوست ...
