توصيفگر ها :
ميزان جابجائي , دوران اجسام , پردازش تصوير , نور , امواج نوراني , رنگي , سياه و سفيد , تابش , بازتابش , انعكاس , سايه روشن , تصاوير باينري , لاپلاسين , مارهيلدرت
چكيده فارسي :
پيشرفت سيستمهاي كامپيوتري بينا منوط به پيشرفت وسايل و امكاناتي است كه قابليت بيان محتواي تصاوير را داشته باشند. مورد استفاده سيستمهاي فوق در روباتها مي باشد. به عبارتي اين سيستمها با كمك كامپيوتر و تصاوير ديجيتال پردازشهاي لازم را انجام داده و عكس العمل مناسب نشان مي دهند. يكي از مسائل مهم مطرح در سيستمهاي روباتيك بينا تشخيص مكان و انحراف يك جسم نسبت به مكان قبلي در تصوير مي باشد. اگر جسمي را بخواهيم در مكان قبلي خود قرار دهيم ممكن است دقيقا" در مكان مطلوب قرار نگرفته و دو نوع جابجائي و سه نوع دوران براي آن رخ دهد. در اين رساله الگوريتمي براي تشخيص دو نوع جابجائي ( جابجائي عرضي و جابجائي عمقي در مقابل دوربين ) و تشخيص ميزان دوران سمتي Yارائه شده است . اين مقايسه بين تصوير جسم در مكان استاندارد ( مكان مطلوب ) و تصوير جسم در مكان نمونه ( نامعين از لحاظ جابجائي و دوران ) انجام شده است . در ابتدا بايد تصاويري مناسب از جسم در مكان مطلوب و جسم در مكان نمونه تهيه شود بنحوي كه بتوان خطوط مرزي تصاوير مورد نظر را بخوبي آشكارسازي كرده و همچنين تصاوير را به تصاوير باينري تبديل نمود، در قدم دوم از تغيير اندازه تصاوير، شيفت جسم موجود در تصاوير و تصوير شده هاي تصاوير در زواياي مختلف استفاده شده است . نتايج حاصل پس از اجراي الگوهاي فوق در حوزه جابجائي داراي دقتي در حدود mm1/0 و براي دوران در حدود 1/0 درجه بدست آمده است . به علت استفاده از تصاوير باينري و تصاوير خطوط مرزي و الگوهاي پياده شده مرتبه پيچيدگي محاسبات پايين و سرعت پردازش و همچنين حجم حافظه مورد استفاده نيز بسيار كم مي باشد.
